在ubuntu14.04+ROS（indigo）下驱动并调试Basler（acA3800-14um）摄像头

本文主要记录如何在ubuntu14.04+ROS（indigo）环境下驱动Basler（acA3800-14um）摄像头，以及如何将获取图像和图像处理程序(Opencv+c)写成ROS节点的形式运行。此外还有一些关于linux常用知识的备注。接触ubuntu和ROS系统时间较短，很多东西理解的并不深刻。由于项目开发需要，所以在此记录一些开发过程和心得，以免日后遗忘。

1 安装摄像头驱动
参考ROS Wiki，下载并安装Basler摄像头的驱动pylon_camera.
http://wiki.ros.org/pylon_camera
在indigo 版本的ROS上安装成功，之前在hydro版本的ROS上安装失败，不太清楚原因。

2 编写图像获取程序节点
2.1 源代码网址：https://github.com/ceezeh/pylontest/blob/master/src/grab.cpp
我所做的修改只是把图像类型做了改变。Opencv中有3种图像数据类型：Mat、cvMat和IplImage，根据实际需要，我将原本的cvMat型转换为了IplImage型。参考网址：http://www.cnblogs.com/Key-Ky/p/4150531.html，具体代码如下。

cv_img=cv::Mat(ptrGrabResult->GetHeight(), ptrGrabResult->GetWidth(), CV_8UC3,(uint8_t*)image.GetBuffer());
IplImage image=cv_img;
IplImage *input=cvCloneImage(&image);
cvShowImage("Example",input);

注：Opencv与ROS的图像数据类型转化依靠了CvBridge。

2.2 我把该程序放到了pylon_camera(安装完摄像头驱动后会自动生成的)这个package的src/pylon_camera当中了，该程序完成修改后，需在原来的基础上修改这个package中的CMakeLists.txt文件，添加一部分依赖等，主要包括以下几个部分：

roslint_cpp(
src/${PROJECT_NAME}/filename.cpp
)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(target src/${PROJECT_NAME}/filename.cpp) #添加可执行文件
target_link_libraries(
target
${Pylon_LIBRARIES}
${catkin_LIBRARIES}
)
add_dependencies(target pylon_camera_generate_messages_cpp)

程序运行结果如下图所示：

3 编写图像处理程序节点
这一部分是直接将windows下结合Opencv和C程序开发的程序直接移植到ROS平台。可以直接使用catkin_create_pkg创建一个新的package，将程序放置于其src文件目录下。此外，同样需修改CMakeLists.txt和package.xml文件，此处可参照ROSWiki 上的标准写法：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29

备注（Ubuntu环境下）：
（1）如何查看Opencv的版本（同样可用于查看其它软件版本）：
pkg-config –modversion opencv
（2）先编译后运行某个.cpp程序：
生成可执行文件（将opencv的库加入到路径，从而让系统可以找到）：

g++ `pkg-config --cflags opencv` codename.cpp `pkg-config --libs opencv` -o codename   

运行可执行文件：
cd 至执行文件目录后 ./filename
（3）临时关闭和开启笔记本自带摄像头：
关闭：

sudo modprobe –rv uvcvideo

开启：

sudo modprobe –v uvcvideo

（4）在/dev目录下执行 ls –l 可查看主次设备号。
（5）lsusb 可用于查看接入的usb设备。

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如有误，日后发现再做订正！