代码实现加载dll，动态调用调用dll接口函数

【背景】

         多个模块对外接口都一样，只是内部实现不同，这些模块都被封装成dll，便于管理、开发和维护，调用这些模块的情况随用户操作接口确定调用哪个dll的。

【实现】

dll封装注：

1、dll封装时需要实现从基类继承的虚函数，并导出两个函数供外部调用：a、CreateLidarPlugin函数用于new子类对象供外部使用；b、DestroyLidarPlugin函数用于释放CreateLidarPlugin函数new的对象

             

 

2、dll都必须继承一个抽象类RawLiDARDataReader，其大致实现如下：

          

 

两个函数指针用于获取子类到处的两个函数

 

外部调用dll的方式：

 

1. 通过LoadLibaryEx函数加载dll库（dll库存放在exe文件所在文件夹下）

std::string pluginPath;  //dll全路径

std::replace(pluginPath.begin(), pluginPath.end(), '/', '\\');//加载dll必须要双斜杠

std::string lidarType = iter->first;

        WCHAR pWpluginPath[1024] = { 0 };

        MultiByteToWideChar(CP_OEMCP, 0, pluginPath.c_str(), strlen(pluginPath.c_str()) + 1, pWpluginPath, 1024);

        HINSTANCE hDll = LoadLibraryEx(pWpluginPath, NULL, LOAD_WITH_ALTERED_SEARCH_PATH);

if (NULL == hDll) {

//加载dll失败

}

1. 通过GetProcAdress函数获取dll向外导出的函数

       CreateLiDarPlugin_t* createLidarPlugin = (CreateLiDarPlugin_t*)GetProcAddress(hDll, "CreateLidarPlugin");

       if (NULL == createLidarPlugin) {

           //从插件中获取函数地址：CreateLidarPlugin 失败"（创建对象的函数）

           FreeLibrary(hDll);  //释放句柄

       }

       DestroyLidarPlugin_t* destroyLidarPlugin = (DestroyLidarPlugin_t*)GetProcAddress(hDll, "DestroyLidarPlugin");

       if (NULL == destroyLidarPlugin) {

         // "从插件中获取函数地址：DestroyLidarPlugin 失败"（释放对象的函数）                                     FreeLibrary(hDll);    //释放句柄

        }

1. 通过上面获取到的函数创建当前处理所用的对象

       RawLiDARDataReader* rawLidarDataReader = createLidarPlugin();

       if (NULL == rawLidarDataReader)

       {

             // 创建激光解析器对象失败

       }