doppia编译之四：安装其他库、编译和运行doppia

（与本节内容无关///保存图片参数为----gui.save_all_screenshots true）
在我们安装好CUDA、boost、opencv之后，接下来的一些库（libSDL、protobuf等）的安装，我们都可以用系统内部的程序进行安装。比如

安装libSDL,我们终端输入

apt-cache search libsdl

系统会给出一系列程序，我们选择其中的libsdl1.2-dev进行安装。

sudo apt-get install libsdl1.2-dev

(这里注意不要安装libsdl2-dev,因为安装之后生成的文件夹是SDL2,之后doppia调用时会出现找不到“SDL files”的错误)

安装protobuf库，则是我经过多番测试，得到的能够通过v1,v2测试的安装方法。（之前尝试安装protobuf2.5.0和protobuf2.4.1,doppia都找不到路径，而想把它们删除又删除不了，很麻烦），之后我测试了几个自带的protobuf库，发现安装以下四个库能够通过v1,v2的测试，安装命令为：

sudo apt-get install libprotobuf-dev libprotoc-dev python-protobuf protobuf-compiler

切换到doppia目录下，运行

sudo sh ./generate_protocol_buffer_files.sh

protobuf通过doppia-v1检测的返回信息为

Generating objects detection files...
(Ground plane and video input files not yet handled by this script)
End of game. Have a nice day!

protobuf通过doppia-v2检测的返回信息为

+ cd src/objects_detection/
+ protoc --cpp_out=./ detector_model.proto detections.proto
+ protoc --python_out=../../tools/objects_detection/ detector_model.proto detections.proto
+ cd ../..
+ cd src/stereo_matching/ground_plane/
+ protoc --cpp_out=./ plane3d.proto
+ protoc --python_out=../../../tools/stixels_evaluation plane3d.proto
+ cd ../../..
+ cd src/stereo_matching/stixels/
+ protoc --cpp_out=./ -I. -I../ground_plane --include_imports stixels.proto ground_top_and_bottom.proto
--include_imports only makes sense when combined with --descriptor_set_out.
+ protoc --python_out=../../../tools/stixels_evaluation -I. -I../ground_plane --include_imports stixels.proto ground_top_and_bottom.proto
--include_imports only makes sense when combined with --descriptor_set_out.
+ cd ../../..
+ cd src/video_input/calibration
+ protoc --cpp_out=./ calibration.proto
+ cd ../../..
+ cd src/helpers/data
+ protoc --cpp_out=./ DataSequenceHeader.proto
+ protoc --python_out=../../../tools/data_sequence DataSequenceHeader.proto
+ cd ../../..
+ cd src/helpers
+ cd ../..
+ cd src/tests/data_sequence/
+ protoc --cpp_out=./ TestData.proto
+ cd ../../..
+ echo End of game. Have a nice day!
End of game. Have a nice day!

到这里，我们该安装的库大部分已经安装成功，接下来就可以开始编译doppia啦！（至于可能还缺少的库，可以根据doppia的错误提示进行安装）

编译运行doppia/src/applications/objects_detection
由于我只需要用到doppia的objects_detection的功能，而之前我在编译doppia-v2时，ground_estimation和stixel_world都能编译运行。所以这次在编译doppia-v1时，我就直接切入“主题”，编译运行objects_detection。下面也主要是列出我在编译objects_detection是遇到的问题以及相应的解决方案。

错误一，创建(build)错误
error:

/home/mx/doppia/src/applications/objects_detection/../../../src/helpers/data/DataSequence.hpp:293:56: error: invalid use of incomplete type ‘class google::protobuf::io::CodedInputStream’
     const bool read_size_success = input_coded_stream_p->ReadLittleEndian64(&size);

solution:
在

doppia/src/helpers/data/DataSequence.hpp

头文件中，在

#include "DataSequenceHeader.pb.h"
#include <google/proto