《无人驾驶轨迹跟踪控制：基于MPC的分布式驱动电动汽车变道轨迹跟踪控制实现与仿真》，基于MPC的分布式驱动电动汽车变道轨迹跟踪控制及转矩分配的仿真效果分析

无人驾驶技术正在以惊人的速度发展，成为当今技术领域最引人注目的前沿技术之一。在这个领域中，轨迹跟踪控制是实现无人驾驶汽车安全行驶的关键之一。本文将介绍一种基于Carsim 2020和MATLAB 2020b的无人驾驶轨迹跟踪控制方法，该方法采用基于模型预测控制（MPC）的分布式驱动电动汽车变道轨迹跟踪控制策略，通过仿真验证了其良好的效果。

无人驾驶汽车的轨迹跟踪控制是实现车辆安全、稳定行驶的关键要素之一。传统的轨迹跟踪控制方法主要采用PID控制器等经典控制算法，但这些方法往往无法满足高性能的需求。基于模型预测控制的分布式驱动电动汽车变道轨迹跟踪控制策略是一种新兴的控制方法，它通过对车辆动力学模型的预测来实现对车辆行为的优化控制。

在本文中，我们首先介绍了Carsim 2020和MATLAB 2020b两个常用的工具，它们在无人驾驶汽车仿真中具有广泛的应用。Carsim是一款用于车辆动力学仿真的软件，可以模拟车辆在不同驾驶情况下的行为。MATLAB是一款功能强大的数学计算软件，可以用于车辆控制算法的开发和仿真。

接下来，我们详细介绍了基于模型预测控制的分布式驱动电动汽车变道轨迹跟踪控制策略。该策略将车辆动力学模型和轨迹规划算法相结合，通过对车辆当前状态的预测，计算出最优的控制指令，从而实现对车辆的精确控制。在这个过程中，涉及到分布式驱动转矩分配的问题，我们详细探讨了转矩分配算法的设计和优化。

为了验证所提出的轨迹跟踪控制策略的有效性，我们进行了大量的仿真实验。通过在Carsim 2020和MATLAB 2020b中建立适当的车辆模型和控制算法，我们模拟了各种场景下的车辆跟踪行为。仿真结果显示，基于MPC的分布式驱动电动汽车变道轨迹

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