无人驾驶轨迹跟踪控制 实现基于mpc的分布式驱动电动汽车变道轨迹跟踪控制，仿真效果较好，涉及分布式驱动转矩分配

无人驾驶轨迹跟踪控制(Carsim2020+matlab2020b)实现基于mpc的分布式驱动电动汽车变道轨迹跟踪控制，仿真效果较好，涉及分布式驱动转矩分配

无人驾驶技术近年来备受关注，其应用前景广阔。为了实现高效、安全的自动驾驶，无人驾驶系统需要实现轨迹跟踪控制。本文将介绍一种基于MPC的分布式驱动电动汽车变道轨迹跟踪控制方案，以Carsim2020和Matlab2020b为工具，通过仿真验证了该方案的有效性。

首先，我们需要实现分布式驱动转矩分配。在传统的车辆驱动系统中，每个驱动轮单独控制转矩，而在分布式驱动系统中，所有驱动轮的转矩都由中央控制器分配。这种分布式驱动转矩分配方案可以实现更好的操控性和动力性能，适用于各种路况和驾驶方式。

接着，我们需要实现变道轨迹跟踪控制。变道过程中，车辆需要遵循一定的轨迹，将车辆从当前车道移动到目标车道。在无人驾驶系统中，车辆需要实时根据环境变化调整轨迹，确保安全、平稳的变道。MPC控制器是一种基于模型的预测控制器，可以根据车辆模型和控制要求制定最优的控制策略，在实时变化的环境中进行预测与调整。通过MPC控制器实现轨迹跟踪控制，可以有效提高车辆的响应速度和控制精度。

在本方案中，我们采用Carsim2020和Matlab2020b作为仿真工具，通过建立车辆运动学模型和驱动系统模型，对分布式驱动电动汽车变道轨迹跟踪控制方案进行了仿真实验。实验结果表明，该方案能够实现稳定、高效的变道过程。与传统的驱动系统相比，分布式驱动转矩分配方案能够实现更好的操控性和动力性能；MPC控制器能够实现更高的控制精度和响应速度。由此可见，基于MPC的分布式驱动电动汽车变道轨迹跟踪控制方案在实际应用中具有良好的可行性和优越性。

综上所述，本文介绍了一种基于MPC的分布式驱动电动汽车变道轨迹跟