并联机器人如何进行“分拣”？

并联机器人因其刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，在食品、药品、3C、电子等轻工业中物料的理料、分拣、装箱、转运等方面有着无可比拟的优势。今天，我们就并联机器人应用最为广泛的分拣工艺做介绍。常见的分拣工艺，应用并联机器人结合传感器、工业相机、编码器等外界感应识别系统，对来料按照特定条件进行快速分拣，大致粗略的可分为以下两类：

① 、按照不同形状、颜色进行分类分拣

② 、根据要求的质量、形状进行筛选分拣

这些常规形式的分拣工艺，在已有的生产环节因其高效率的优势广泛应用，但在各式各样的实际应用过程中发现，目前该工艺的应用，前端来料可以凌乱、可以无序，但是不能出现堆叠现象，在实际生产中，出料机构批量出料的情况下，如果不增加理料工序，物料堆叠的情况将会影响分拣工艺的正常进行。

针对制造业企业面临的来料堆叠、分拣之前不可避免的增加理料环节、增加工艺之后设备的现场占地面积增加以及来料密集情况下机器人无法一次性完成抓取等一系列棘手的问题，目前市场是出现了两种非常规分拣的解决方案。

1、 堆叠物料3D分拣

当来料出现堆叠现象，常规分拣之所以无法进行的原因之一在于堆叠物料的平面投影轮廓和2D相机视觉系统