发动机的PI控制

控制策略:

    1,调节节气门开度PWM,设定怠速转速1000r/min, 测量实际转速, 算出偏差, 根据增量PID控制发动机转速原理,进行PID运算,得到一个控制增量,把这个增量做个放大化缩小系数,直接给Pwm的占空比赋值。

     这样控制起来会有比较大的震荡,因为控制对象很复杂,控制策略需要更完善。PID计算结果付给速度因子才对而不是占空比因子, 比如PID计算出来的速度为V1,
     输出应该为V2 = Kp*V1, 假设输出速度V2 = k1*占空比(所谓的单因子控制),那么占空比 = V2/K1 = Kp*V1/K1 = Kp' *V1, 如果是单因子模型,
     输入和输出的映射关系都转换到Kp,Ki,Kd三个参数上了,只要你好好的标这几个参数,就一定能够稳定。
     另外增量式PID更合适舵机控制 用位置式PID控制发动机转速相对来说简单些。

    正确的控制应该基于扭矩控制,通过模型估算出怠速的摩擦功,根据这个计算出进气量和点火提前角度来修正。不应该只是仅仅控制节气门开度来稳怠速,还有大气压力,水温,

如果稳到1000转,转速上到3000转后还需要能跌回到1000转。


 

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