发动机的PI控制

控制策略：

    1，调节节气门开度PWM，设定怠速转速1000r/min, 测量实际转速, 算出偏差, 根据增量PID控制发动机转速原理，进行PID运算，得到一个控制增量，把这个增量做个放大化缩小系数，直接给Pwm的占空比赋值。

     这样控制起来会有比较大的震荡，因为控制对象很复杂，控制策略需要更完善。PID计算结果付给速度因子才对而不是占空比因子, 比如PID计算出来的速度为V1,
     输出应该为V2 = Kp*V1, 假设输出速度V2 = k1*占空比（所谓的单因子控制），那么占空比 = V2/K1 = Kp*V1/K1 = Kp' *V1, 如果是单因子模型，
     输入和输出的映射关系都转换到Kp,Ki,Kd三个参数上了，只要你好好的标这几个参数，就一定能够稳定。
     另外增量式PID更合适舵机控制 用位置式PID控制发动机转速相对来说简单些。

    正确的控制应该基于扭矩控制，通过模型估算出怠速的摩擦功，根据这个计算出进气量和点火提前角度来修正。不应该只是仅仅控制节气门开度来稳怠速，还有大气压力，水温，

如果稳到1000转，转速上到3000转后还需要能跌回到1000转。