1.分段调试的步骤
控制系统调试,难点在于有多个参数需要调整,每个参数都会影响多个性能指标。为了克服这个问题,我们采用分段调试方法。分段调试的目标是对多个增益参数进行解耦,使得它们可以单独调试。分段调试认为每个增益的影响是在某个确定的频率段处于主导地位。
研究PI控制器的增益调试:包含两个参数,所以对应有两个频率段。考察下面这个控制系统:
传递函数
特征方程
根据频率段考虑传递函数,分母决定着系统的总体稳定性及系统响应形式,所以要重点研究传函分母。
- 在高频段:
,即
,
在分母中占据支配地位。
- 在中频段:
,即
,
项的影响在分母中处于主导地位。
- 在低频段:频率接近于0,s接近于0,分母主要由
决定。
2.高频段:比例项
分段法进行调试,先调最高频率项,高频段主要是表征系统的响应速度和稳定性。如果被控对象增益不可改变,就调 ,因为
决定了高频率的范围。
①首先,设置 为0,令
很小,保证系统稳定。
②然后,给系统施加一个方波激励信号,增大 直到产生超调。
过大,产生超调,是因为开始时刻,由于误差值大,产生过大的控制作用推动被控对象动作。由于惯性,被控对象输出继续增大超过目标值。
增大,系统的响应速度变快,但幅值裕度和相位裕度减小;大到一定程度后,系统会出现不稳定征兆。一个好的KP
值是幅值穿越频率设置在开环相位的“驼峰”附近,这样会有比较大的相位裕度。
3.低频段:积分项
调节完成后,就来调节积分项。积分增益用来消除稳态误差。调试积分参数,对高频段影响不大,也就是
改变不需要反过来调节
。
从0开始增大 ,直到超调量过量为止。如果系统要求超调量为0,则调至系统不出现超调为止。
积分起作用的频率低于幅值穿越频率,所以积分不改变穿越频率,对幅值裕度几乎没有影响,但会引入相位滞后,降低相位裕度。