PI控制器笔记
PI:Proportion Integration, 比例积分法;
##2电机的电流闭环控制:
I_target是目标控制量,即要达到的值;I_feedback是电流反馈(通过电流采样回采的值);
(1)Diff_val = I_target - I_feedback; //目标值与反馈值得差值
(2)U_diff_sum += K_i*Diff_val; //差值乘以积分常数Ki(标定得来)
(3)U = K_p*Diff_val + U_diff_sum; //最终输出结果U
其中K_p为比例常数、K_i为积分常数,都是由标定得到的。
在实际电机电流闭环控制项目中标出的值Kp=0.005; Ki=0.001;
上述3个式子都是有符号运算的,需注意溢出的情况。
##2PI增量式算法
U的增量为detaU
eT(k) = I_target - I_feedback; k时刻的电流差值
eT(k-1) 是k-1时刻的电流差值
T1时间间隔,如果是单位时间T1=1
detaU = Kp*(eT(k)-eT(k-1)) + Ki*T1*eT(k);
U += detaU;
在当前控制量U的基础上,根据detaU来调节实际控制量