Linux下配置多机通讯

1.安装软件包并进行时间同步

sudo apt-get install -y chrony ntpdate

安装完成后，主机和从机分别进行时间同步

sudo ntpdate -u cn.ntp.org.cn

2.安装openssh启动网络

2.1主机和从机分别下载openssh

sudo apt-get install openssh-server

2.2启动网络

sudo /etc/init.d/networking restart

确认服务器是否已经启动：

ps -e| grep ssh

systemctl status sshd

如果只有ssh-agent，那ssh-server还没有启动，需要/etc/init.d/ssh start，如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。

3 使用Zeroconf配置ROS主机间通信

查看当前系统上是否启动了avahi-daemon守护进程

ps aux|grep avahi

3.1 配置bashrc文件

export ROS_HOSTNAME=hostname.local
export ROS_MASTER_URI=http://hostname.local:11311