1.安装软件包并进行时间同步
sudo apt-get install -y chrony ntpdate
安装完成后,主机和从机分别进行时间同步
sudo ntpdate -u cn.ntp.org.cn
2.安装openssh启动网络
2.1主机和从机分别下载openssh
sudo apt-get install openssh-server
2.2启动网络
sudo /etc/init.d/networking restart
确认服务器是否已经启动:
ps -e| grep ssh
systemctl status sshd
如果只有ssh-agent,那ssh-server还没有启动,需要/etc/init.d/ssh start,如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。
3 使用Zeroconf配置ROS主机间通信
查看当前系统上是否启动了avahi-daemon守护进程
ps aux|grep avahi
3.1 配置bashrc文件
export ROS_HOSTNAME=hostname.local
export ROS_MASTER_URI=http://hostname.local:11311