79、工业机器人焊缝轨迹对驱动能量的影响研究

工业机器人焊缝轨迹对驱动能量的影响研究

1. 引言

智能制造是工业4.0的核心，工业机器人尤其是焊接机器人的研究与应用日益受到关注。提高机器人性能是紧迫问题，当前及未来，智能工厂中机器人使用数量大、运行频率高、工作周期长，导致生产中能耗高。因此，降低能耗以减少成本、提高生产效率迫在眉睫。

降低机器人成本和提高加工生产率的方向有很多，例如：
- 优化加工轨迹。
- 调整进给速率。
- 优化技术参数。
- 减少加工时间以降低加工过程中的能耗。

不过，生产计划和操作的优化方向依赖管理水平和外部组织，未触及生产设备的运行本质；技术参数的优化研究依赖加工对象，参数随材料、纹理和加工方法变化，需大量测试和统计，耗费时间和成本。而基于最优轨迹、加速度变化率和进给速率优化能耗的研究，涉及机器人运动学和动力学本质，具有可行性和高成本效益，可从机器人结构设计、轨迹设计和优化算法等基础研究入手。

此前已有很多关于生产中能耗的研究，但主要集中在数控机床的切削过程，且多通过实验研究。近年来，随着工业机器人在工业生产中的广泛应用和全球能源短缺的挑战，工业机器人的能耗问题才受到关注。

本文聚焦于研究工作空间中焊缝对六自由度（6DOF）FD - V8工业焊接机器人关节驱动能量的影响，通过多体力学理论和工业机器人理论建立数学模型，利用AVG方法求解逆运动学问题（IKP），基于拉格朗日 - 欧拉能量微分方程建立动力学方程，通过求解逆动力学问题（IDP）确定关节驱动扭矩。

2. 材料与方法

2.1 运动学和动力学建模

考虑6DOF工业焊接机器人FD - V8的运动学模型，