协作臂学习(3)-坐标系搞不清？

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于 2021-08-04 22:11:12 发布

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文章标签：线性代数 slam 计算机视觉 jre 3d

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本文介绍了协作臂开发中常见的四种坐标系：基坐标系、工具坐标系、用户坐标系及相机坐标系，并详细阐述了坐标系之间的变换原理，包括平移、旋转、复合变换以及齐次变换矩阵的应用。

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位姿理解到了，可以开始上手摆弄协作臂了吗？先等等，坐标系搞清楚没有？先看下常用的坐标系。

协作臂常用坐标系

进行协作臂开发，肯定少不了跟这几个坐标系打交道。

1.基坐标系（世界坐标系）

协作臂都有基坐标系，默认原点是协作臂底座的中心点。如果机械臂是正放安装的姿态，Z轴垂直于安装面向上，X和Y轴在安装平面上，具体方向各厂家略有不同。如图1

2.工具坐标系（末端坐标系）

6轴或7轴的协作臂的工具坐标系，原点一般在第6或7轴法兰末端中心，也叫TCP（Tool Center Point）；如果连接有末端执行器，则一般在执行器中心轴末端（或夹爪中点）。Z轴与末端法兰轴心重合，指向末端的朝向。如图1

3.用户坐标系

用户自己定义的坐标系，一般是已有生产线或者应用场景的情况下，用户已经提前定义好的坐标系。

4.相机坐标系

一般是指相机拍摄像图像时，产生图像的坐标系。在协作臂使用机器视觉时需要用到。如图1

图1-手眼标定中的坐标系

这么多坐标系，相互之间少不了变换。比如，在相机中拍到的某个物体，在基坐标系中的位置在哪里？

坐标系变换

一个坐标系变成另一个坐标系，主要包括两方面：位置（原点），姿态（XYZ轴向）。原点位置的变换叫做平移；姿态的变换叫做旋转。

平移变换

就是姿态不变，只移动原点，就是矢量相加。点P在坐标系{B}中的位置记为

$^B{P}$ ，坐标系{A}与{B}姿态相同，{B}的原点相对于{A}原点的向量为

$^AP_{BORG}$ ，点P在{A}中的位置为

^AP

。变换公式为：

$^AP=^BP+^AP_{BORG}$

坐标系平移变换

旋转变换

就是原点重合，姿态改变，一般用旋转矩阵来表示。点P在坐标系{B}中的位置记为

^BP

，坐标系{A}与{B}原点重合，{B}相对{A}的姿态描述就是旋转矩阵

^A_BR

，点P在{A}中的位置为

^AP

，变换公式为：

^AP= ^A_BR ^BP

坐标系旋转变换

复合变换（平移+旋转）

一般情况下，坐标系的变换都是复合变换，需要平移原点再进行旋转完成变换。点P在坐标系{B}中的位置记为

^BP

，{B}的原点相对于{A}原点的向量为

$^AP_{BORG}$ ，{B}相对{A}的姿态描述就是旋转矩阵

^A_BR

，点P在{A}中的位置为

^AP

，变换公式为：

$^AP= ^A_BR ^BP+^AP_{BORG}$ （复合变换公式）

坐标系复合变换

齐次变换矩阵

可以看到复合变换中又是矢量加法，又是矩阵乘法，变换起来其实有点麻烦。用一个4x4的矩阵把复合变换中的位置与姿态统一表示出来，就是齐次变换矩阵。下面公式中的

^A_BT

就是一个齐次变换矩阵：

^AP= ^A_BT ^BP

其结构为4x4：

$\left[ \begin{array}{cc} ^A_BR & ^AP_{BORG}\\ 000 & 1 \end{array}\right]$

这样一来，使用齐次变换矩阵后，坐标系的复合变换也直接变成矩阵乘法运算了。

多个坐标系的变换

有了齐次变换矩阵，表示多个坐标系的变换就方便了。已知坐标系{C}相对于{B}的变换，且已知坐标系{B}相对{A}的变换。要将点在{C}中的表示

^CP

变换为在{A}中的表示

^AP

。已知：

^BP=^B_CT^CP

，又已知：

^AP=^A_BT^BP

，两式合并代入有：

^AP=^A_BT^B_CT^CP

。可定义：

^A_CT=^A_BT^B_CT

多个坐标系之间使用齐次变换矩阵

齐次变换的逆变换

已知坐标系{B}相对坐标系{A}的齐次变换

^A_BT

，求

^B_AT

。已知

^A_BT

，就已知

^A_BR

和

$^AP_{BORG}$ 。由旋转矩阵的性质可知：

^B_AR=^A_BR^T

由上面的复合变换公式可以得到

$^B\left( ^AP_{BORG} \right)=^B_AR^AP_{BORG}+^BP_{AORG}$ ，因为在{B}中

$^AP_{BORG}$ 为0，所以有

$^BP_{AORG} =-^B_AR^AP_{BORG}\\=-^A_BR^{T}{^AP_{BORG}}$

根据齐次变换矩阵的定义，可写出：

$^B_AT=\left[ \begin{array}{cc} ^A_BR^T & -^A_BR^T{^AP_{BORG}}\\ 000 & 1 \end{array}\right]$

变换方程

坐标系变换最常用到的地方，就是相机与机械臂末端的手眼标定。变换方程，就是在已知变换矩阵的情况下，求出未知矩阵。

坐标系变换方程

由上图可知

$^U_CT=^U_AT^D_AT^{-1}{^D_CT}$ ，

^U_CT=^U_BT^B_CT

，于是等式替换：

$^U_AT^D_AT^{-1}{^D_CT}=^U_BT^B_CT$ ，要求解

^U_AT

，可变换等式：

$^U_AT=^U_BT^B_CT{^D_CT}^{-1}{^D_AT}$

现在，坐标系的变换都搞清楚了吧？

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