协作臂学习(8)-URDF生成【下篇】

最新推荐文章于 2024-02-24 12:13:14 发布

酷比程序

最新推荐文章于 2024-02-24 12:13:14 发布

阅读量405

点赞数

文章标签： python 数据库 java 机器学习深度学习

本文链接：https://blog.csdn.net/truewq/article/details/119994142

版权

经过前面两篇已经成功导出ROS的urdf 包。开启关节控制器（joint_state_publisher_gui）需要修改一下display.launch文件：

<launch>
  <arg
    name="model" />
  <arg
    name="gui"
    default="True" />
  <param
    name="robot_description"
    textfile="$(find EC66)/urdf/EC66.urdf" />
  <param
    name="use_gui"
    value="$(arg gui)" />
  <node
    name="joint_state_publisher_gui"
    pkg="joint_state_publisher_gui"
    type="joint_state_publisher_gui" />
  <node
    name="robot_state_publisher"
    pkg="robot_state_publisher"
    type="robot_state_publisher" />
  <node
    name="rviz"
    pkg="rviz"
    type="rviz"
    args="-d $(find EC66)/urdf.rviz" />
</launch>