协作臂学习(7)-URDF生成【中篇】

在【上篇】中已经建立好urdf-exporter导出工具所需要的参考轴和坐标系。上篇链结：

锦城牛仔：协作臂学习(5)-URDF生成【上篇】

下面开始使用urdf-exporter来进行导出。

1.开启urdf-exporter

2. 配置base_link（底座）

选择坐标系1，并选择Link组件为兰色的机械臂底座；然后子Link数量（Number of child links）配置为1，导出插件会自动生成一个待配置的空的子Link，点击Empty_Link进入下一步。

3. 配置Link1、Joint1（肩）

• 参考坐标系：选择坐标系2
• 参