下载程序
首先下载程序到
catkin_ws/src/
https://gitee.com/tsuibeyond/vins-dual-vins-mono-vio.git
删除回环功能
由于不需要回环部分,所以在 src/vins-dual/vins_estimator/launch/euroc.launch
文件中把 pose_graph 节点的内容删掉
(暂时不考虑基于视觉的回环)
编译程序
catkin_make
通过 Euroc 来测试系统进
运行 src/vins-dual/vins_estimator/launch/euroc.launch
(euroc.launch中已经配置了 rviz)
播放Euroc 数据集 :
rosbag play V2_01_easy.bag