VINS-FUSION 研究日志 （1）数据集 与 实体相机

小觅发布的 VINS-FUSION 做了些许修改，可以很好的适配 自家的小觅相机，这给下一步的工作提供了不少便利

源代码

小觅的官方代码地址：https://gitee.com/mynt/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.git
自己fork的代码地址：https://gitee.com/tsuibeyond/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.git
自己fork 的代码将持续的改进与维护

数据集 Euroc

适当修改了一下 launch 文件，直接运行

roslaunch vins euroc-stereo-imu.launch

准备一个 Euroc 数据包 ： V2_01_easy.bag ，（113.974481秒，比较精小），然后播放

rosbag play V2_01_easy.bag

测试过程中，发现 rosTestNode.cpp 中的以下函数实际中并没有用到，故删除

void feature_callback(const sensor_msgs::PointCloudConstPtr &feature_msg)

小觅相机

插上相机后，直接运行命令

roslaunch vins mynteye-d-stereo-imu.launch

mynteye-d-stereo-imu.launch 的内容修改为

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <arg name="config_file" default="$(find vins)/../config/mynteye-d/mynt_stereo_imu_config.yaml" />

    <node name="vins_estimator" pkg="vins" type="vins_d_node" output="screen" >
      <param name="config_file" value="$(arg config_file)" />
    </node>

    <node name="rvizvisualisation" pkg="rviz" type="rviz" output="log" args="-d $(find vins)/../config/vins_rviz_config.rviz" />

    <include file="$(find mynteye_wrapper_d)/launch/slam/fswf.launch"/>
</launch>

其中 fswf.launch 是自定义的，主要设置了 stream_1280x480，其他的没有什么变化

在测试的过程中，偶然发现了一个问题：
VINS系列的视觉里程计方案使用的是光流法对特征进行追踪，可以对角点特征进行快速的跟踪
但是，在使用相机对准有大方块图案的的时候，发现在方块的边上也会被提取出角点，但是追踪的时候，角点会在边上滑动，造成视觉里程计的漂移。
另一方面，倘若使相机面对室内其他场景，角点处于直线上的概率会小很多，则视觉里程计不会发生漂移

改进方法：使用ORB-SLAM的方法，使用特征点描述子提高特征点追踪的可靠性

2021.09.29
昨天晚上在调试的时候，发现VINS-FUSION在小觅相机上很不稳定，稍有不甚就会跑飞，但是跑Euroc的数据集就很正常。昨天晚上反复检查了相机与IMU的标定参数，今天上午再次测试，发现还是容易飞掉。
把相机静止放在桌面上，一切正常，但是只要拍打桌面，产生震动，系统就开始慢慢飞起来
索性在配置文件里将IMU关掉，居然一切正常了，推断IMU没有良好的校准，反而给系统引入噪声，影响系统的精度。