superpoint移植vins-fusion中使用libtorch遇到的各种问题汇总

这不部分实在踩了很多坑，花了两天多算是debug用时最长的一次了。网上的内容太杂，资料很难找。这里整理一下遇到的问题。

一.cuda与cudnn

首先是nvcc --version报错 与 nvidia-smi报错

nvcc按照报错提示 使用sudo apt-get install nvidia-cuda-toolkit安装后，可以正常显示，这里应该是自动下载了10.1的版本

这里安装非常慢，换了几个源都没有效果，最后选择去linux软件与更新换成最佳服务器后终于解决

nvidia-smi报错则是最后也没有解决

nvidia-smi报错无法解决，这就导致我无法查看我cuda最高支持的版本是什么。

因此后续出现的版本不兼容问题，我就无法使用cuda 10.1以外的版本进行测试。

按照上述内容安装好了cuda，就可以安装cudnn了

这里推荐去https://developer.nvidia.com/rdp/cudnn-archive寻找与自己cuda匹配的版本下载

解压后按照解决cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2无法查看cudnn版本的问题_cudnn.h没有版本信息-CSDN博客中提到的方法进行复制

值得一提的是我这里在复制的时候会报错，没有找到路径

但是使用sudo nautilus打开一个有管理员权限的文件管理器，然后去/usr/local中直接新建lib64和include就能够复制了。

二.libtorch解压与vins-fusion的编译

安装libtorch是个大坑，一定要选择和自己cuda版本对应的libtorch安装

参考了pytorch官网上下载libtorch各个版本的url_libtorch官网-CSDN博客

其他资料中的也可以，这里我最后下载的是libtorch-shared-with-deps-1.7.0+cu101

这个解压完了是一个libtorch文件夹

安装好了cuda和cudnn，我的superpoint移植vins-fusion的代码也写完了，接下来就是编译了

这里报错信息很长

主要的error是‘Tensor’ is ambiguous

‘TensorExample’ was not declared in this scope

‘TensorExample’ does not name a type

template argument 1 is invalid

这种，这些报错全部都是namespace的问题，不知道libtorch中的torch跟哪个包里的重名了，因此这里只需要根据红色的报错信息一个一个改，在所有的Torch前面加上torch::

都改成torch::Torch

主要改的位置是

/home/u20/3rdparty/libtorch/include/torch/csrc/api/include/torch/data/samplers/random.h:51:3

/home/u20/3rdparty/libtorch/include/torch/csrc/api/include/torch/data/example.h:11:27:两个

/home/u20/3rdparty/libtorch/include/torch/csrc/api/include/torch/data/example.h:53:56

再往后的这些都是并发症，改完前面就可以不用管了

改完之后重新编译

此时如果选择的错误的版本会出现大量的ros报错

undefined reference to `ros::console::initializeLogLocation

首先我尝试了YOLOv4在ROS-Melodic上的部署-libtorch（附源码，非Darknet）_移植yolov4至ros-CSDN博客中提到的方法

完成这个设置之后确实不报ros问题了。

这个问题一开始我以为是cmake的问题，后来发现就是libtorch版本问题

这里测试了很多版本

其中1.7.1出现了 CMakeLists.txt:7 (find_package)

-- Configuring incomplete, errors occurred!的问题，根据指定的路径找不到包

更改到正确的版本后，这里选择了1.7.0重新编译

接下来出现了so文件缺失的错误，在/usr/local/cuda/lib64中缺失libnvToolEXT和libcudart

这里选择整个电脑搜索，最后在usr/lib/x86_64-linux-gnu中找到，复制到相应的文件夹，这里也建议使用sudo nautilus打开之后去复制

这几个so文件还有链接的问题，要先复制so.1.0.0再去复制so.1最后复制so，不然会断链接

补上缺失的文件后再次编译，如果出现c10的错误，也是版本问题，建议换版本，终于编译通过