世博轮腿机器人Software

wl_pro_robot.ino

这个代码是一个完整的机器人控制程序，涉及到多个硬件模块的控制和通信，包括电机、传感器、舵机、PID控制器、滤波器、Web服务器等。下面简要解释一些关键部分：

1. 电机与驱动控制：代码定义了两个电机（motor1 和 motor2）及其驱动器（driver1 和 driver2），并通过FOC（Field-Oriented Control）技术来进行电机控制。

2. PID控制器：通过PID控制器调节机器人的角度、速度、位移等参数，以实现平衡和精确控制。多个PID控制器（如pid_angle, pid_gyro, pid_distance等）分别用于处理不同的控制任务。

3. 传感器与数据读取：使用MPU6050传感器获取角度和陀螺仪数据，利用AS5600磁编码器来获取电机的位置和速度。

4. LQR平衡控制：使用线性二次调节器（LQR）来进行自平衡控制。LQR通过优化控制策略来实现机器人的平衡，结合角度、速度、位移等因素来计算控制输出。

5. Web与Wi-Fi控制：通过Web服务器（WebServer）和WebSocket（WebSocketsServer）实现远程控制。Wi-Fi功能用于连接到无线网络，并通过Web界面或Socket进行实时数据交互。

6. 电池监控与舵机控制：通过ADC读取电池电压，使用舵机（sms_sts）控制机器人的腿部动作。

7. 安全保护与状态检测：设定了“失控”状态检测（如过大的倾斜角度），并在此情况下停止电机输出，确保机器人安全。

每个部分都通过精细的调节和控制算法实现机器人的平衡、动作和响应。在loop()函数中，机器人不断监控状态并根据传感器数据调整动作，确保机器人能够稳定运行。
这段代码主要涉及一个基于控制算法和硬件驱动的机器人系统。它包括电机控制、姿态稳定（自平衡）控制、WebSocket通信、舵机控制等功能。接下来，我将详细分析代码的结构和各部分功能：

1. 硬件模块

1.1 电机控制（BLDCMotor, BLDCDriver3PWM）

• motor1 和 motor2 是两个无刷直流电机的实例。BLDCMotor 类用于控制电机的转动，BLDCDriver3PWM 类则用于控制电机驱动器，通过三个PWM信号来控制电机的转速和转向。
• 电机的初始化和驱动逻辑通过 motor1 和 motor2 关联传感器和驱动器，并设置控制类型为电压（voltage）和运动类型为转矩（torque）。

1.2 编码器控制（MagneticSensorI2C）

• 使用磁编码器（MagneticSensorI2C）来获取电机的旋转角度信息。代码中通过 I2C 与编码器通信来获取电机的当前位置，从而实现精确的运动控制。

1.3 IMU（MPU6050）

• MPU6050 是一个集成了加速度计和陀螺仪的传感器，主要用于检测机器人的角度和角速度。mpu6050.calcGyroOffsets(true) 用于计算陀螺仪的偏移量，确保数据准确。
• mpu6050.getAngleY() 和 mpu6050.getGyroY() 分别用于获取机器人的俯仰角和陀螺仪的角速度。

1.4 电压检测

• bat_check() 用于电池电压的检测，通过 ESP32 的 ADC 引脚读取电池电压值。

2. 控制算法

2.1 PID 控制器

• 代码中使用了多种 PID 控制器来处理机器人的各项运动控制，包括：

  • 角度控制（pid_angle）
  • 角速度控制（pid_gyro）
  • 位移控制（pid_distance）
  • 速度控制（pid_speed）
  • YAW（偏航）控制（pid_yaw_angle, pid_yaw_gyro）
  • LQR 控制（pid_lqr_u）
  • 其他特定任务的 PID（pid_roll_angle, pid_zeropoint 等）

  每个 PID 控制器都有相应的 P、I 和 D 参数，分别控制比例、积分和微分部分，这些参数能够调节控制器的响应和稳定性。

2.2 LQR 自平衡控制

• LQR（线性二次调节器）是一个用于优化状态反馈控制的算法，目的是使系统达到平衡。代码中的 lqr_balance_loop 函数通过 PID 控制器来实现机器人自平衡：
  • LQR_angle 和 LQR_gyro 分别表示机器人的俯仰角和角速度。
  • distance_control 和 speed_control 分别处理机器人的位移和速度控制。
  • LQR_u 是控制输出，用于计算机器人所需的力矩。
  • angle_control 和 gyro_control 负责调整机器人角度和角速度。

2.3 控制策略

• 当机器人处于失控状态（例如倾斜角度超过 25°），会禁用输出，停止电机运转。这是通过 uncontrolable 标志位来实现的，防止机器人进一步失控。
• jump_flag 用于标记机器人是否处于跳跃状态，如果是跳跃状态，系统会停止电机控制，等待机器人恢复。
• wrobot_move_stop_flag 用于标记是否需要停止机器人运动（例如通过遥控器指令或其他条件）。

2.4 腿部控制

• 代码中的 leg_loop 函数控制机器人的腿部运动，特别是与跳跃和姿态平衡相关的动作。leg_position_add 和 leg_position 控制腿部的位置，确保机器人的动作平衡。

3. 通信与控制

3.1 WebSocket 和 HTTP 服务器

• 使用 WebSocket 和 HTTP 服务器来接收远程控制命令。这使得机器人能够通过 Wi-Fi 接受来自外部设备（如计算机或手机）的指令。
  • webserver 作为 HTTP 服务器，处理与前端的基本通信，websocket 用于处理实时控制命令。
  • web_loop() 和 webSocketEventCallback() 函数分别处理 Web 服务器的循环和事件回调，确保远程控制的实时性。

3.2 Commander

• Commander 类用于将控制命令传递给不同的 PID 控制器。例如，命令 'A' 对应 StabAngle 函数，用于控制机器人角度的 PID。
• 每个控制命令都有一个对应的函数（例如 StabAngle、StabGyro 等），通过 command.add 将它们注册到 commander 中，从而实现实时控制。

4. 初始化与执行

• setup() 函数用于初始化各个硬件模块和控制器，并启动 Web 服务和控制协议。
• loop() 函数是主循环，在每次迭代中执行：
  • 电压检测
  • Web 数据更新
  • IMU 数据更新
  • 自平衡控制（LQR）
  • YAW 控制
  • 腿部动作控制
  • 计算电机输出并执行
  • 处理遥控命令

总结

该代码实现了一个高度集成的机器人控制系统，涉及电机控制、姿态控制、Web通信和实时控制命令处理。通过 PID 控制、LQR 算法和遥控指令，机器人能够执行自平衡、转向、速度调节等任务，并能通过 WebSocket 接受来自外部的控制命令。

robot.cpp

这段代码是一个关于机器人控制协议的实现。它定义了一个 RobotProtocol 类，用于通过串口通信控制机器人。具体来说，这段代码的功能包括接收来自 web 端的控制数据、更新控制信息、以及将更新后的数据发送到串口设备。下面是代码的逐步解析：

1. 头文件和类定义

#include "robot.h"

Wrobot wrobot;
RobotProtocol::RobotProtocol(uint8_t len)

• #include "robot.h": 引入机器人控制相关的头文件，假设 robot.h 定义了机器人相关的数据结构和常量。
• Wrobot wrobot;：创建一个 Wrobot 类型的全局对象 wrobot，这个对象包含了机器人状态的各种变量，如方向、角度、速度等。
• RobotProtocol::RobotProtocol(uint8_t len)：RobotProtocol 类的构造函数，接收一个参数 len（协议缓冲区的大小）。

2. 构造函数

_len = len;
_now_buf = new uint8_t[_len];
_old_buf = new uint8_t[_len];

for(int i=0; i<_len; i++) {
    _now_buf[i] = 0;
}

_now_buf[0] = 0xAA;
_now_buf[1] = 0x55;

• len 参数定义了控制数据的缓冲区大小。
• _now_buf 和 _old_buf 是两个动态分配的缓冲区，用来存储当前的控制数据和上一周期的控制数据。
• for 循环将 _now_buf 初始化为零，确保缓冲区开始时为空。
• 接着设置缓冲区的前两个字节：_now_buf[0] = 0xAA; 和 _now_buf[1] = 0x55;，这些字节通常用于协议的标识。

3. 析构函数

RobotProtocol::~RobotProtocol()
{
    delete [] _now_buf;
    delete [] _old_buf;
}

• 析构函数释放了 new 分配的内存，以防止内存泄漏。

4. spinOnce 函数

void RobotProtocol::spinOnce(void)
{
    int flag = checkBufRefresh();
    if(flag) 
    {
        // UART_WriteBuf(); //发送数据到串口
    }
}

• spinOnce 是一个周期性调用的函数，通常在主循环中调用。
• 调用 checkBufRefresh 检查当前缓冲区 _now_buf 是否与 _old_buf 有所不同。如果不同，表示控制信息已经变化，需要更新并发送数据。
• 如果 checkBufRefresh 返回 1（缓冲区数据已更新），则可以通过 UART_WriteBuf() 将数据发送到串口设备。

5. UART_WriteBuf 函数

void RobotProtocol::UART_WriteBuf(void)
{
    for(int i=0; i<_len; i++) {
        Serial.write(_now_buf[i]);
    }
}

• 该函数负责将当前缓冲区 _now_buf 的数据发送到串口。
• 使用 Serial.write() 按字节发送数据。

6. checkBufRefresh 函数

int RobotProtocol::checkBufRefresh(void)
{
    int ret = 0;
    for(int i=0; i<_len; i++)
    {
        if(_now_buf[i] != _old_buf[i]) {
            ret = 1;
            break;
        }else {
            ret = 0;
        }
    }

    for(int i=0; i<_len; i++) {
        _old_buf[i]= _now_buf[i];
    }
    return ret;
}

• 该函数用于检查当前缓冲区 _now_buf 是否与上一周期的缓冲区 _old_buf 相同。如果不同，则返回 1，表示需要刷新（更新）数据并发送。
• 如果没有变化，则返回 0。
• 在检查完毕后，_old_buf 被更新为当前的 _now_buf。

7. parseBasic 函数

void RobotProtocol::parseBasic(StaticJsonDocument<300> &doc)
{
    _now_buf[2] = BASIC;
    // 解析 JSON 数据并更新缓冲区
}

• parseBasic 函数用于解析从 Web 端（JSON 格式）收到的控制命令，并根据命令更新控制缓冲区 _now_buf。
• StaticJsonDocument<300> 是 Arduino JSON 库中的一个文档类型，用于存储和解析 JSON 数据。
• 通过 doc["key"] 获取 JSON 数据中的各个字段，并将它们转换成对应的控制命令。

例如：

• 方向控制：根据 "dir" 字段的值更新 wrobot.dir 和 _now_buf[3]。例如，如果 "dir" 是 "forward"，则设置 _now_buf[3] = FORWARD。
• 高度控制：根据 "height" 字段的值更新 wrobot.height 和 _now_buf[4]。
• 角度控制：类似地，roll、linear、angular、stable、joy_x、joy_y 等字段被解析并对应更新机器人控制状态以及缓冲区中的相应字节。

总结

这段代码主要用于实现机器人控制协议的基础功能。它接收来自 Web 端的 JSON 格式控制命令，并将这些命令转换为机器人可以理解的串口协议数据。数据通过串口发送，控制机器人进行相应的动作，如前进、后退、跳跃等。通过 checkBufRefresh 函数，代码确保只有在控制命令变化时才会发送数据，从而优化通信效率。

web端

“Web 端” 指的是通过 Web 浏览器或基于 Web 技术（如 HTML、CSS、JavaScript）开发的前端界面或应用程序，通常用于与用户交互并向后端服务发送请求或接收数据。

在你提供的代码中，“Web 端” 指的是一个基于 Web 技术的用户界面，用户可以通过浏览器向机器人发送控制命令（如运动方向、速度等）。这些命令通常以 JSON 格式发送，机器人通过串口通信接收这些命令并执行相应的动作。简而言之，“Web 端” 是通过 Web 浏览器与设备（如机器人）交互的用户界面部分。

典型的 Web 端工作流程：

1. 用户操作：用户在 Web 端界面上进行操作，比如点击按钮、选择选项、输入数据等。
2. 数据传输：这些操作生成的控制数据（如 JSON 格式的命令）通过网络发送到后端服务器或直接发送到设备。
3. 后端处理：如果有后端服务器，它会处理来自 Web 端的请求，进行相应的计算或数据转发。
4. 设备控制：设备（比如机器人）通过接收这些命令并执行相应的动作（例如，改变方向、调整速度等）。

因此，Web 端是与机器人进行通信的用户接口，允许用户通过浏览器来控制和监视机器人的状态。

robot.h

感谢提供 robot.h 文件。根据这个文件，RobotProtocol 类的定义可以更清晰地分析出来。下面我会详细解释 robot.h 中的各个部分。

1. 版权声明和许可

// -----------------------------------------------------------------------------
// Copyright (c) 2024 Mu Shibo
// 
// Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
// of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
// in the Software without restriction, including without limitation the rights
// to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
// copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
// furnished to do so, subject to the following conditions:
// 
// The above copyright notice and this permission notice shall be included in
// all copies or substantial portions of the Software.
// 
// THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
// IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
// FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
// AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
// LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
// OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
// THE SOFTWARE.
// -----------------------------------------------------------------------------

这部分代码是版权声明和许可信息，表示这个软件可以自由使用、修改、分发、甚至销售，但不提供任何形式的保证，使用者需自担风险。

2. 库的引用

#include <WiFi.h>
#include <ArduinoJson.h>

这部分代码包含了两个库：

• WiFi.h：用于 Wi-Fi 连接，适用于 ESP32 或其他支持 Wi-Fi 的硬件。
• ArduinoJson.h：用于处理 JSON 数据，帮助你解析和构建 JSON 格式的数据。

3. Wrobot 结构体

typedef struct {
  int height = 38;
  int roll;
  int linear;
  int angular;
  int dir;
  int dir_last;
  int joyy;
  int joyy_last;
  int joyx;
  int joyx_last;
  bool go;
} Wrobot;

extern Wrobot wrobot;

• Wrobot 结构体是用于表示机器人状态的变量，包含以下字段：

  • height：机器人的高度（默认值是 38）。
  • roll：机器人倾斜的角度。
  • linear：机器人沿直线运动的速度。
  • angular：机器人旋转的速度或角度。
  • dir：机器人当前的方向。
  • dir_last：机器人上次的方向。
  • joyy 和 joyx：机器人控制的摇杆（joystick）值。
  • joyy_last 和 joyx_last：机器人控制的上次摇杆值。
  • go：一个布尔值，表示是否允许机器人继续运动（比如稳定状态）。

• extern Wrobot wrobot;：声明了一个外部的 wrobot 变量，它存储机器人的当前状态。这个变量会在其他地方（比如 robot.cpp）定义和使用。

4. 机器人运动状态枚举 QR_State_t

typedef enum {
  FORWARD = 0, 	
  BACK,        	       		
  RIGHT,       	
  LEFT,        	
  STOP,
  JUMP,         		
} QR_State_t;

• QR_State_t 枚举定义了机器人可以采取的几种基本状态：
  • FORWARD：向前运动。
  • BACK：向后运动。
  • RIGHT：向右转。
  • LEFT：向左转。
  • STOP：停止运动。
  • JUMP：跳跃。

5. 机器人模式枚举 Robot_Mode_t

typedef enum {
  BASIC = 0,
} Robot_Mode_t;

• Robot_Mode_t 枚举定义了机器人可能的操作模式。在当前代码中，仅有一个模式 BASIC，可以扩展为更多模式，如 ADVANCED 等。

6. RobotProtocol 类的定义

class RobotProtocol
{
	public:
		RobotProtocol(uint8_t len);
		~RobotProtocol();
		void spinOnce(void);
		void parseBasic(StaticJsonDocument<300> &doc);
    private:
        uint8_t *_now_buf;
		uint8_t *_old_buf;
		uint8_t _len;
		void UART_WriteBuf(void);
		int checkBufRefresh(void);
};

• 构造函数：RobotProtocol(uint8_t len)，用于初始化协议缓冲区的大小，len 表示协议数据的长度。

• 析构函数：~RobotProtocol()，用于释放动态分配的内存，避免内存泄漏。

• 成员函数：

  • spinOnce(void)：该函数的作用是检查是否需要刷新并发送新的数据。它通常会在主循环中调用（比如在 loop() 函数中）。
  • parseBasic(StaticJsonDocument<300> &doc)：这个函数用于解析传入的 JSON 数据，更新当前缓冲区 _now_buf 中的状态。
  • UART_WriteBuf(void)：这个函数将当前的数据缓冲区内容通过串口发送出去（例如通过 Wi-Fi 发送给机器人）。
  • checkBufRefresh(void)：检查当前缓冲区 _now_buf 是否与上一轮的缓冲区 _old_buf 有变化。如果有变化，返回 1，否则返回 0。

• 成员变量：

  • _now_buf 和 _old_buf：用于存储当前和上一轮的控制数据缓冲区。
  • _len：表示缓冲区的长度。

总结

• 结构体 Wrobot：表示机器人当前的状态，包含机器人的运动、方向、控制状态等信息。
• 枚举类型 QR_State_t 和 Robot_Mode_t：定义了机器人的运动状态和模式。
• RobotProtocol 类：负责与机器人之间的通信协议，包括解析来自 Web 端的数据、发送命令给机器人等功能。该类通过串口和 Wi-Fi 进行通信，确保机器人根据指令执行相应动作。

RobotProtocol 类的作用就是处理与机器人之间的所有通信工作，确保能够从 Web 端接收指令、解析指令并通过硬件接口（如串口）发送指令到机器人。

JSON数据

JSON（JavaScript Object Notation，即 JavaScript 对象表示法）是一种轻量级的数据交换格式，它非常易于人类阅读和编写，同时也易于机器解析和生成。JSON 格式通常用于在客户端和服务器之间交换数据，尤其是在 Web 开发和 API（应用程序编程接口）中非常常见。

JSON 数据的基本特点：

1. 结构简单：JSON 数据由一系列键值对（key-value pair）组成，格式类似于 JavaScript 中的对象或字典（在其他编程语言中如 Python、C# 等也有类似的数据结构）。
2. 数据类型支持：JSON 支持以下数据类型：
   • 字符串（String）：由双引号包围的字符集。
   • 数字（Number）：整数或浮动的数字。
   • 布尔值（Boolean）：true 或 false。
   • 数组（Array）：由中括号 [] 包围的一系列值，值之间用逗号分隔。
   • 对象（Object）：由大括号 {} 包围的一组键值对，键是字符串，值可以是任意数据类型。
   • 空值（null）：表示空值或无值。

JSON 的格式示例：

{
  "name": "Alice",
  "age": 25,
  "isStudent": false,
  "courses": ["Math", "Science", "English"],
  "address": {
    "street": "123 Main St",
    "city": "Somewhere",
    "zip": "12345"
  }
}

解释这个示例：

1. "name": "Alice"：这是一个键值对，键是 "name"，值是字符串 "Alice"。
2. "age": 25：键是 "age"，值是数字 25。
3. "isStudent": false：键是 "isStudent"，值是布尔值 false。
4. "courses": ["Math", "Science", "English"]：键是 "courses"，值是一个数组，包含了三个字符串元素。
5. "address": {...}：键是 "address"，值是一个嵌套对象，包含了 street、city 和 zip 三个键值对。

JSON 的优点：

• 简洁：JSON 格式简单，易于理解。
• 轻量：它的结构简单，适用于网络传输。
• 易于解析：JSON 可以方便地被编程语言（如 JavaScript、Python、C++ 等）解析。
• 广泛应用：JSON 是 Web 开发中最常见的数据交换格式，尤其适用于 RESTful API 和前后端通信。

JSON 和 JavaScript：

JSON 的语法实际上是 JavaScript 对象字面量（Object Literal）的子集。它与 JavaScript 的对象非常相似，但有一些不同之处：

• 键必须是字符串，并且必须用双引号包围（JavaScript 对象的键可以不加引号）。
• 没有函数和日期：JSON 中不能包含 JavaScript 函数或 Date 类型。

在实际应用中的使用：

1. Web 前后端通信：前端使用 JavaScript 发起 HTTP 请求（如使用 fetch 或 XMLHttpRequest），服务器返回 JSON 格式的数据，前端解析这些数据并渲染页面。
2. API 数据交换：许多 Web 服务使用 JSON 格式进行数据交换。例如，获取天气数据、社交媒体数据等，通常通过 JSON 格式返回。
3. 配置文件：JSON 常常被用来存储配置文件，例如存储应用程序的配置设置（如数据库连接信息、用户偏好等）。

JSON 数据的解析：

在代码中，JSON 数据通常需要经过解析才能使用。不同编程语言提供了相应的解析方法。

1. 在 JavaScript 中：

let jsonString = '{"name": "Alice", "age": 25}';
let obj = JSON.parse(jsonString); // 将 JSON 字符串解析成对象
console.log(obj.name); // 输出 "Alice"

2. 在 Python 中：

import json

json_string = '{"name": "Alice", "age": 25}'
obj = json.loads(json_string)  # 将 JSON 字符串解析成字典
print(obj["name"])  # 输出 "Alice"

3. 在 C++ 中：

如果使用 Arduino 进行开发（正如你提供的代码中所见），则需要使用 ArduinoJson 库来处理 JSON 数据：

#include <ArduinoJson.h>

StaticJsonDocument<200> doc;
deserializeJson(doc, "{\"name\":\"Alice\", \"age\":25}");
const char* name = doc["name"];  // "Alice"
int age = doc["age"];  // 25

总结

JSON 数据格式是一种用于存储和传输数据的格式，它易于阅读和解析，广泛应用于 Web 开发中用于前后端数据交换。通过将数据以键值对的形式进行表示，JSON 格式不仅支持多种数据类型，还能在不同平台之间进行高效传输。

Servo_STS3032.cpp

这段代码是关于飞特（Feetech）舵机的控制实现，具体用于串行通信控制和同步写入指令。下面是对代码的逐步分析和解释：

代码结构概述：

1. SCS 类：是一个串行通信协议类，用于与舵机通信，主要功能包括将数据分解为低位和高位的字节、发送同步写入指令等。
2. SCSerial 类：是一个继承自 SCS 的类，负责具体的串行通信操作，比如写数据到串口、读取串口等。
3. SMS_STS 类：用于飞特舵机（如STS系列舵机）的高级应用控制，比如同步写入舵机位置、速度和加速度。

代码解析：

1. SCS 类：

SCS 类定义了多个构造函数和一些方法，提供了与飞特舵机通信的基本功能。

• 构造函数：

  SCS::SCS() { Level = 1; Error = 0; }
  SCS::SCS(u8 End) { Level = 1; this->End = End; Error = 0; }
  SCS::SCS(u8 End, u8 Level) { this->Level = Level; this->End = End; Error = 0; }
  

  • Level：控制舵机响应方式（可能影响舵机的反馈）。
  • End：指示数据结束符的设置。

• Host2SCS 方法：

  void SCS::Host2SCS(u8 *DataL, u8* DataH, u16 Data)
  

  • 该方法将 16 位数据（Data）拆分为两个 8 位数据，并存储在 DataL（低字节）和 DataH（高字节）中。
  • End 控制字节的顺序（低字节在前还是高字节在前）。

• syncWrite 方法：

  void SCS::syncWrite(u8 ID[], u8 IDN, u8 MemAddr, u8 *nDat, u8 nLen)
  

  • 用于同步写入多个舵机的数据。舵机的 ID 和要写入的内存地址（MemAddr）以及数据（nDat）和数据长度（nLen）会一起被发送。
  • 计算并发送校验和（Sum）以确保数据的完整性。

2. SCSerial 类：

SCSerial 类是 SCS 类的一个子类，扩展了串行通信的功能，负责将数据通过串口传输给舵机。

• writeSCS 方法：

  int SCSerial::writeSCS(unsigned char *nDat, int nLen)
  

  • 用于将数据（nDat）通过串口写入，nLen 为数据的长度。
  • 还提供了单字节写入的版本。

• rFlushSCS 和 wFlushSCS 方法：

  void SCSerial::rFlushSCS() { while(pSerial->read() != -1); }
  void SCSerial::wFlushSCS() { }
  

  • rFlushSCS 用于清空串口接收缓存，防止残留的数据影响后续的通信。
  • wFlushSCS 方法未实现，可能用于清空串口发送缓存。

3. SMS_STS 类：

SMS_STS 类用于飞特舵机的应用层协议，主要实现了舵机的同步控制，允许控制多个舵机的运动，包括位置、速度和加速度。

• SyncWritePosEx 方法：

  void SMS_STS::SyncWritePosEx(u8 ID[], u8 IDN, s16 Position[], u16 Speed[], u8 ACC[])
  

  • 该方法用于同步控制多个舵机的目标位置、速度和加速度。

  • ID[]：舵机 ID 数组。

  • IDN：舵机 ID 数量。

  • Position[]：目标位置数组。

  • Speed[]：目标速度数组（可以为空，默认速度为 0）。

  • ACC[]：目标加速度数组（可以为空，默认加速度为 0）。

  • 在方法内部，首先根据传入的位置信息处理并构造数据包，调用 syncWrite 方法将这些数据写入指定舵机的内存地址。

总结：

这段代码实现了飞特串行舵机的通信协议和控制指令，包括数据的拆分、同步写入指令的发送等。通过这个协议，用户可以同时控制多个舵机，设置它们的运动参数（如位置、速度、加速度），并确保数据传输的完整性。

Servo_STS3032.h

这段代码定义了用于控制飞特（Feetech）舵机的多个类和函数。代码主要分为三大部分：舵机通信协议层、硬件接口层和应用层。

1. 数据结构与类型定义：

代码首先定义了一些常见的数据类型：

typedef char s8;
typedef unsigned char u8;	
typedef unsigned short u16;	
typedef short s16;
typedef unsigned long u32;	
typedef long s32;

这些类型用于舵机控制数据的表示。

2. 舵机通信协议层（SCS 类）：

SCS 类用于实现飞特串行舵机的基本通信协议，包括向舵机发送同步写入指令、数据处理等。

2.1 构造函数与成员变量：

SCS 类有多个构造函数，用于初始化不同的参数：

SCS();
SCS(u8 End);
SCS(u8 End, u8 Level);

• Level：控制舵机返回数据的等级。
• End：决定数据处理时使用的大端或小端结构。
• Error：用于存储舵机的状态。

2.2 syncWrite 方法：

void syncWrite(u8 ID[], u8 IDN, u8 MemAddr, u8 *nDat, u8 nLen);

• 功能：该方法用来向多个舵机同步写入数据。它将舵机 ID 数组、内存地址、数据和数据长度一起发送给舵机进行同步控制。
• 参数：
  • ID[]：舵机的 ID 数组。
  • IDN：舵机的数量。
  • MemAddr：写入数据的内存地址。
  • nDat：要写入的数据。
  • nLen：数据的长度。

2.3 Host2SCS 方法：

void Host2SCS(u8 *DataL, u8* DataH, u16 Data);

• 功能：该方法将一个 16 位数据（Data）拆分为两个 8 位数据（低字节 DataL 和高字节 DataH）。
• End 用于确定拆分顺序（大端或小端）。

2.4 Ack 方法：

int Ack(u8 ID);

• 功能：该方法返回舵机的应答，用于检查舵机是否成功接收到并执行指令。

2.5 checkHead 方法：

int checkHead();

• 功能：检查数据包的帧头，以确保数据包的正确性。

3. 硬件接口层（SCSerial 类）：

SCSerial 类继承自 SCS 类，负责具体的串行通信操作，例如数据的发送和接收。

3.1 构造函数与成员变量：

SCSerial();
SCSerial(u8 End);
SCSerial(u8 End, u8 Level);

这些构造函数与 SCS 类中的类似，用于初始化通信参数。

3.2 writeSCS 方法：

int writeSCS(unsigned char *nDat, int nLen);
int writeSCS(unsigned char bDat);

• 功能：这两个方法负责将数据通过串口发送到舵机。第一个方法发送多字节数据，第二个方法发送单字节数据。

3.3 rFlushSCS 和 wFlushSCS 方法：

void rFlushSCS();
void wFlushSCS();

• 功能：rFlushSCS 用于清空串口接收缓存，以防止旧数据影响通信。wFlushSCS 用于清空发送缓存。

3.4 IOTimeOut 和 pSerial：

• IOTimeOut：用于设置串行通信的超时时间。
• pSerial：指向硬件串口的指针，实际发送和接收数据通过它来操作。

4. 应用层（SMS_STS 类）：

SMS_STS 类继承自 SCSerial 类，提供了更高层次的应用功能，主要用于控制多个舵机。

4.1 SyncWritePosEx 方法：

virtual void SyncWritePosEx(u8 ID[], u8 IDN, s16 Position[], u16 Speed[], u8 ACC[]);

• 功能：该方法用于同步写入多个舵机的目标位置、速度和加速度。
• 参数：
  • ID[]：舵机的 ID 数组。
  • IDN：舵机的数量。
  • Position[]：目标位置数组。
  • Speed[]：目标速度数组（可选，默认为 0）。
  • ACC[]：目标加速度数组（可选，默认为 0）。

该方法首先根据传入的位置信息处理并构造数据包，然后调用父类的 syncWrite 方法将数据发送到各个舵机。

总结

这个文件定义了用于控制飞特舵机的通信协议和硬件接口类。它实现了向多个舵机发送同步控制指令的功能，并提供了对舵机状态的反馈处理。SCS 类是最基本的通信协议层，SCSerial 类提供了具体的串口操作接口，而 SMS_STS 类则实现了高层的舵机控制功能，能够同步控制多个舵机的运动。

wifi.cpp

这段代码是用于配置和使用 ESP-01S 模块的 Wi-Fi 功能。它提供了两种工作模式：AP（热点）模式和 STA（站点）模式，通过这两种模式可以使 ESP-01S 作为一个无线接入点或连接到现有的 Wi-Fi 网络。

1. 常量定义：

// 配置AP（热点）模式相关参数
const char *AP_SSID = "WLROBOT"; 
const char *AP_PSW = "12345678";    

IPAddress AP_IP(192, 168, 1, 11); 
IPAddress AP_GATEWAY(192, 168, 1, 11); 
IPAddress AP_SUBNET(255, 255, 255, 0); 

// 配置STA模式相关参数
char *sta_ssid = "MUJITECH";
char *sta_password = "mujitech";

• AP模式：ESP-01S 在此模式下将成为一个 Wi-Fi 热点，允许其他设备连接到它。

  • AP_SSID 和 AP_PSW 分别是 ESP-01S 热点的 SSID（网络名称）和密码。
  • AP_IP, AP_GATEWAY, AP_SUBNET 用于配置 ESP-01S 在热点模式下的静态 IP 地址、网关地址和子网掩码。

• STA模式：ESP-01S 作为客户端连接到其他 Wi-Fi 网络。

  • sta_ssid 和 sta_password 是用来连接到指定 Wi-Fi 网络的凭据。

2. WiFi_SetAP() 函数：

void WiFi_SetAP(void)
{
    WiFi.mode(WIFI_AP); 
    WiFi.softAPConfig(AP_IP, AP_GATEWAY, AP_SUBNET); 
    WiFi.softAP(AP_SSID, AP_PSW); 
}

• 功能：将 ESP-01S 设置为 Wi-Fi 热点模式。
  • WiFi.mode(WIFI_AP)：将 Wi-Fi 模式设置为 AP（热点模式）。
  • WiFi.softAPConfig(AP_IP, AP_GATEWAY, AP_SUBNET)：设置热点模式下的静态 IP 地址、网关和子网掩码。
  • WiFi.softAP(AP_SSID, AP_PSW)：启动 Wi-Fi 热点，SSID 为 AP_SSID，密码为 AP_PSW。

3. set_sta_wifi() 函数：

void set_sta_wifi()
{
    WiFi.begin(sta_ssid, sta_password);  // 连接到指定的 Wi-Fi 网络
    // 等待连接
    while(WiFi.status() != WL_CONNECTED)
    {
        delay(500);  // 每隔 500 毫秒检查一次连接状态
    }
    // 打印ESP-01S的IP地址
    Serial.println("");
    Serial.print("IP Address: ");
    Serial.println(WiFi.localIP());  // 打印 ESP-01S 获取的本地 IP 地址
}

• 功能：将 ESP-01S 设置为客户端模式，连接到指定的 Wi-Fi 网络。
  • WiFi.begin(sta_ssid, sta_password)：启动连接到指定的 Wi-Fi 网络（SSID 为 sta_ssid，密码为 sta_password）。
  • 在 while 循环中，ESP-01S 将持续等待，直到它成功连接到 Wi-Fi 网络。每 500 毫秒检查一次连接状态。
  • 一旦连接成功，打印出 ESP-01S 获得的 IP 地址。

4. 说明与总结：

• AP模式：通过 WiFi_SetAP() 函数，ESP-01S 变成一个热点，其他设备可以连接到这个热点，获取从 ESP-01S 配置的静态 IP 地址（192.168.1.11）。
• STA模式：通过 set_sta_wifi() 函数，ESP-01S 会连接到一个指定的 Wi-Fi 网络，并获得该网络的分配 IP 地址。

可能的扩展：

• 添加错误处理：可以在 set_sta_wifi() 函数中添加超时处理，以防止设备在无法连接的情况下无限等待。
• 动态 IP 分配：如果不需要固定 IP 地址，可以使用 DHCP 自动获取 IP 地址，而不是指定静态 IP。
• 调试信息：如果需要调试，使用 Serial.println() 输出更多的信息，例如连接状态、连接时间等。

总体来说，这段代码简单、实用，适合用于基础的 ESP-01S Wi-Fi 网络连接或创建自己的 Wi-Fi 热点。

wifi.h

这段代码是 Wifi.h 的头文件，它定义了用于配置和控制 ESP32 或其他基于 ESP 的设备（如 ESP-01S）的 Wi-Fi 功能的接口。它声明了两个函数：WiFi_SetAP() 和 set_sta_wifi()。

1. WiFi_SetAP() 函数：

• 该函数用于将设备设置为 AP模式（热点模式），使得该设备能够创建一个 Wi-Fi 热点，其他设备可以连接到它。
• 头文件中声明了该函数，但没有定义具体的功能实现。具体的实现代码应该在 Wifi.cpp 文件中。

2. set_sta_wifi() 函数：

• 该函数用于将设备设置为 STA模式（客户端模式），并通过提供的网络凭据连接到 Wi-Fi 网络。
• 头文件中声明了该函数，具体实现同样会在 Wifi.cpp 文件中提供。

3. 头文件中的内容：

#pragma once

• #pragma once 是一个编译指令，用来确保该头文件只会被编译一次。这样可以避免同一个头文件在多个地方被重复包含，导致的多重定义问题。相较于传统的 #ifndef 和 #define 保护方式，#pragma once 是一个更加简洁且有效的替代方案。

4. 包含 Wi-Fi 库：

#include <WiFi.h>

• WiFi.h 是 ESP32 等基于 ESP 平台的官方 Wi-Fi 库，它提供了连接和管理 Wi-Fi 网络所需的功能。通过 WiFi.h，可以轻松实现热点模式、客户端模式、获取设备 IP 地址等操作。

总结

• 这个头文件是 ESP32 或类似设备与 Wi-Fi 网络交互的基础接口声明文件。它依赖于在 Wifi.cpp 文件中提供具体的函数实现，Wifi_SetAP() 用于设置设备为热点模式，set_sta_wifi() 用于连接 Wi-Fi 网络。
• 使用 #pragma once 来避免重复包含头文件，并通过 WiFi.h 库实现所有 Wi-Fi 操作。

debug_custom.json

这是一个用于调试 ESP32 上的 Arduino 程序的 debug_custom.json 配置文件，通常在使用调试工具（如 GDB）时配置。文件中的内容控制了调试会话的行为。以下是对每个字段的解释：

1. "name": "Arduino on ESP32"

• 这是调试会话的名称，通常用来标识不同的调试配置。
• 在 IDE（例如 VS Code）中，这个名字将出现在调试配置列表中。

2. "toolchainPrefix": "xtensa-esp32-elf"

• 这是指定用于 ESP32 的编译工具链前缀。xtensa-esp32-elf 是针对 ESP32 的交叉编译工具链。
• 该工具链包含编译器、链接器等，用于生成 ESP32 可执行代码。

3. "svdFile": "esp32.svd"

• SVD 文件（System View Description file）包含有关 ESP32 微控制器硬件的描述。它定义了寄存器、位域和其他硬件特性，用于调试工具（如 GDB）识别和访问硬件寄存器。
• 这个文件帮助 GDB 在调试过程中显示硬件信息和寄存器的实时数据。

4. "request": "attach"

• 这个字段告诉调试器是连接到正在运行的程序（attach），而不是启动一个新的程序实例。
• 如果你希望调试已经在 ESP32 上运行的程序，你应该使用 attach。

5. "postAttachCommands"

• 这些是连接后（即当 GDB 与 ESP32 设备连接时）要执行的 GDB 命令。
• 具体命令说明：
  • "set remote hardware-watchpoint-limit 2"：设置 GDB 监视硬件断点的最大数量为 2。硬件断点用于监视特定内存位置的变化。
  • "monitor reset halt"：发送重置命令，并使 ESP32 在启动时停止。这通常用于确保调试器从一个已知的、停止的状态开始。
  • "monitor gdb_sync"：使调试器与设备同步。
  • "thb setup"：这可能是一个自定义的 GDB 命令，设置某些调试功能（如断点或初始化）。
  • "c"：继续执行（GDB 命令），一旦设置了所有初始条件，调试器会继续程序执行。

6. "overrideRestartCommands"

• 这些命令会在调试会话重启时执行。例如，当你在调试会话中停止程序后，再次启动它时，GDB 会自动执行这些命令。
• 这些命令与 postAttachCommands 相似，通常用于确保调试器从一致的状态开始。

总结

• debug_custom.json 配置文件的作用是为 ESP32 调试会话提供初始化命令和调试参数，帮助开发者调试程序时控制调试器的行为。它通过自定义 GDB 命令来设置硬件断点、同步 GDB、控制重启等操作。
• 如果你使用的 IDE 是 VS Code 或其他集成调试环境，这个文件的配置可以帮助调试器正确连接到你的 ESP32 设备，并控制调试过程。