机器人控制系统中LQG与LQR

LQG控制，也被称为线性二次高斯问题的最优控制，是随机控制理论中对具有高斯噪声的随机线性系统使二次性能指标取最小值的一类控制。LQG控制是对确定性情形的LQ问题的最优控制（见极大值原理）相对于随机情形的推广，具有良好的结构性质（中性、分离性、确定性等价）。

LQR（线性二次型调节器）则是一种基于状态反馈的最优控制策略。其原理主要包括确定状态方程模型、线性化处理、定义目标函数以及优化目标函数等步骤。具体来说，首先需要确定一个描述系统状态的动力学模型，通常以状态空间的形式给出。接着，对状态方程进行线性化处理，将其转化为线性系统模型。然后，定义目标函数，该函数通常是系统状态和控制输入的二次型函数，用于评估控制性能的好坏。最后，通过设计状态反馈控制器，使得目标函数取最小值。

在执行接触力相关控制的物理交互任务时，机器人控制系统中的LQG（线性二次高斯估计控制器）和LQR（线性二次调节器）可以协同工作，以实现精确和稳定的控制。以下是如何使用这两种方法的一个基本概述：

1. 系统建模：
   • 首先，需要将机器人的动力学或运动学模型建模为状态空间模型。这个模型将描述机器人的位置、速度、加速度等状态信息，以及施加在机器人上的力或扭矩等控制输入变量。
   • 对于接触力相关的任务，还需要特别考虑机器人与环境之间的交互。这可能包括建立接触模型，以描述机器人与环境之间的力传递和动力学关系。
2. 状态估计（LQG部分）：
   • LQG控制器的核心部分之一是Kalman滤波器，它用于估计机器人的状态。在执行接触力相关任务时，这包括估计机器人的位置、速度以及可能的接触力。
   • Kalman滤波器会利用机器人的传感器数据（如编码器、力传感器等）以及状态方程来预测和更新机器人的状态。通过最小化估计误差，Kalman滤波器可以提供准确的机器人状态信息。
3. 控制器设计（LQR部分）：
   • 使用LQR方法设计状态反馈控制器。这涉及到定义一个二次型目标函数，该函数将考虑机器人的状态和控制输入。对于接触力任务，目标函数可能包括位置误差、速度误差以及接触力的偏差。
   • 通过优化这个目标函数，LQR方法可以找到最优的反馈增益矩阵，从而确定控制输入以最小化目标函数。
4. 实施控制：
   • 将通过LQR计算得到的控制输入（如力或扭矩）应用到机器人上。这通常涉及到驱动机器人的执行机构，如电机或液压缸。
   • 在执行接触力任务时，控制器需要实时调整力或扭矩的输出，以确保机器人与环境之间的交互满足预期要求。这可能涉及到对接触力的精确控制，以防止过度施力或保持稳定的接触。
5. 闭环控制：
   • 由于LQG和LQR都是基于反馈的控制方法，因此它们都需要不断地从传感器获取机器人的实时状态信息，并根据这些信息调整控制输入。
   • 在执行接触力任务时，这种闭环控制机制特别重要，因为它可以帮助机器人实时适应环境变化和不确定性。

需要注意的是，对于复杂的接触力控制任务，可能还需要结合其他算法和方法，如力/位置混合控制、阻抗控制等，以实现更高级的控制性能。此外，实际应用中还需要考虑传感器的噪声、机器人的非线性特性以及环境的动态变化等因素，这些因素都可能影响LQG和LQR控制器的性能。因此，在实际应用中，可能需要根据具体情况对控制器进行调整和优化。