19th 参数服务器的增、删、改、查操作实现（C++）

最新推荐文章于 2022-09-02 16:18:52 发布
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分类专栏： 奥特学园_ROS理论与实践 文章标签： c++ 自动驾驶
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0.前言 

在 C++ 中实现参数服务器数据的增删改查，可以通过两套 API 实现:

  • ros::NodeHandle

  • ros::param

在上述两个API中，内置了增删改查的操作函数。

在实现具体的功能前，要做一些准备工作。

基于前面已经有较多的代码，于是决定新建一个工作空间，新建的方法不再赘述，不会的话，请转至  3rd. VSCode下开发ROS的基本流程（C++/Python）

一、 增/改参数

1.1 参数的新增

    需求：设置机器人的共享参数，类型和半径（0.15）
    实现：
            ros::NodeHandle     
                    setParam()
            ros::param
                     set()

1.1.1 新建文件

#include<ros/ros.h>
/*
    需要实现参数的新增和修改
    需求：设置机器人的共享参数，类型和半径（0.15）
                再修改半径为0.2
    实现：
            ros::NodeHandle     
                    setParam()
            ros::param
                     set()
*/

int main(int argc, char  *argv[])
{
    //初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"set_param_c");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //实现参数的增加
         //方案1：
    nh.setParam("TypeRobot","xiaohuang");
    nh.setParam("radius",0.15);
        //方案2：
    ros::param::set("typerobot","xiaobai");
    ros::param::set("radius_",0.15);
    
    //实现参数的改
    

    return 0;
}

1.1.2 配置

在CMakeList.txt中，进行配置：

1.1.3 编译

编译：Ctrl + Shift + B 

1.1.4 测试

使用命令查看 rosparam list

查看参数的值命令：rosparam get 参数名

1.2 参数的修改 

            ros::NodeHandle     
                    setParam()
            ros::param
                     set()

依然使用这些个命令，对参数的值进行覆盖。

二、参数的查

2.1新建文件

#include<ros/ros.h>

/*
需要实现参数的查询
参数服务器操作之查询_C++实现:
    在 roscpp 中提供了两套 API 实现参数操作
    ros::NodeHandle

        param(键,默认值) 
            存在，返回对应结果，否则返回默认值

        getParam(键,存储结果的变量)
            存在,返回 true,且将值赋值给参数2
            若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

        getParamCached键,存储结果的变量)--提高变量获取效率
            存在,返回 true,且将值赋值给参数2
            若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

        getParamNames(std::vector<std::string>)
            获取所有的键,并存储在参数 vector 中 

        hasParam(键)
            是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 false

        searchParam(参数1，参数2)
            搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量

    ros::param ----- 与 NodeHandle 类似

*/

int main(int argc, char  *argv[])
{
   setlocale(LC_ALL,"");

   //初始化ros节点
   ros::init(argc,argv,"get_param_c");
   //创建节点句柄
   ros::NodeHandle  nh;

   //------------------ros::NodeHandle--------------------
        //1. param(键,默认值)             存在，返回对应结果，否则返回默认值
    double radius  =  nh.param("radius",0.5);
    ROS_INFO("radius =  %.2f",radius);

    return 0;
}

2.2 配置

 2.3 测试

2.4 完整操作(六种方法)

#include<ros/ros.h>
/*
需要实现参数的查询
参数服务器操作之查询_C++实现:
    在 roscpp 中提供了两套 API 实现参数操作
    ros::NodeHandle

        param(键,默认值) 
            存在，返回对应结果，否则返回默认值

        getParam(键,存储结果的变量)
            存在,返回 true,且将值赋值给参数2
            若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

        getParamCached键,存储结果的变量)--提高变量获取效率
            存在,返回 true,且将值赋值给参数2
            若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

        getParamNames(std::vector<std::string>)
            获取所有的键,并存储在参数 vector 中 

        hasParam(键)
            是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 false

        searchParam(参数1，参数2)
            搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量

    ros::param ----- 与 NodeHandle 类似

*/

int main(int argc, char  *argv[])
{
   setlocale(LC_ALL,"");

   //初始化ros节点
   ros::init(argc,argv,"get_param_c");
   //创建节点句柄
   ros::NodeHandle  nh;

   //------------------ros::NodeHandle--------------------
        //1. param(键,默认值)             存在，返回对应结果，否则返回默认值
    double radius  =  nh.param("radius",0.5);
    ROS_INFO("radius =  %.2f",radius);

        //2.getParam
        //      getParam(键,存储结果的变量)
        //     存在,返回 true,且将值赋值给参数2
        //     若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值
        double radius2;
        bool result = nh.getParam("radius",radius2);
        if(result)
        {
            ROS_INFO("获取的半径是： %.2f",radius2);
        }
        else
        {
            ROS_INFO("被查询的变量不存在");
        }

        //3.getParamCached键,存储结果的变量)--提高变量获取效率
            //从缓存中获取
            // 存在,返回 true,且将值赋值给参数2
            // 若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值
        double radius3;
        bool result3 = nh.getParam("radius",radius2);
        if(result3)
        {
            ROS_INFO("获取的半径是： %.2f",radius2);
        }
        else
        {
            ROS_INFO("被查询的变量不存在");
        }

       // 4.getParamNames(std::vector<std::string>)
            // 获取所有的键,并存储在参数 vector 中 
            std::vector<std::string>names;
            nh.getParamNames(names);
            for (auto &&name:names)
            {
                  ROS_INFO("遍历到的元素为：%s",name.c_str());
            }

        //5.hasParam(键)
            // 是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 false
            bool flag1 = nh.hasParam("radius");
            bool flag2 = nh.hasParam("radius_no");
            ROS_INFO("radius存在吗？%d",flag1);
            ROS_INFO("radius_no存在吗？%d",flag2);

        // 6. searchParam(参数1，参数2)
        //     搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量
            std::string key;
            nh.searchParam("radius",key);
            ROS_INFO("搜索结果：%s",key.c_str());
            
    return 0;
}

其中，另一套API，ros::param也对应着类似的函数，如图所示，这里不再赘述：

 

三、参数的删除

3.1新建文件

#include<ros/ros.h>

/*
    需要实现参数的删除
    实现：
            ros::NodeHandle     
                    deleteParam()
            ros::param
                    del()
*/

int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    ros::init(argc,argv,"param_delete");

    ros::NodeHandle nh;

    //删除：NodleHandle-----------------
    bool flag_success = nh.deleteParam("radius");
    if(flag_success)
    {
        ROS_INFO("删除成功");
    }
    else
    {
        ROS_INFO("删除失败");
    }


    //删除：ros：param————————
    bool flag_success2 = ros::param::del("radius_");
    if(flag_success2)
    {
        ROS_INFO("删除成功");
    }
    else
    {
        ROS_INFO("删除失败");
    }


    return 0;
    
}

3.2 配置 

3.3编译并测试

 编译：Ctrl + Shift + B

是刃小木啦~
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