HarwardWu-CSDN博客

原创 Win10安装Ubuntu16.04 双系统（识别不到Intel WIFI6 AX201wifi网卡，有线连接iPhone分享网络但仍无法上网，等问题解决）

问题描述： Win10单硬盘安装Ubunt16.04双系统，安装并配置完环境后，识别不到wifi网卡，并且有线连接iPhone分享网络，仍无法上网等问题，解决方法如下1.Win10单双硬盘安装Ubuntu16.04.7方法：在这方面没有遇到很大的问题，参考连接如下：https://www.cnblogs.com/masbay/p/10844857.htmlhttps://blog.csdn.net/xrinosvip/article/details/80428133https://www.

2021-09-21 00:08:38 2069

原创 ROS 学习踩坑笔记6 - ROS Gazebo 仿真深度相机时, 在RVIZ查看深度图时, 深度图像一直闪烁

存在问题: ROS Gazebo 仿真深度相机时, 在RVIZ查看深度图时, 深度图像一直闪烁-> 解决方法:首先需要检查相机的xacro/srdf文件中, 深度图的Topic和rgb相机的发布topic是否一致, 若一致的话,会造成rgb 图像信息和depth图像信息交替发布在同一个topic上, 导致查看depth图片的石斛一直闪烁!将RGB相机发布的topic和depth相机发布的topic修改为不同topic即可解决此问题. 如下图所示:...

2021-09-14 21:00:36 1782

原创 ROS 学习踩坑笔记5-Intel D435相机不发布点云,在RVIZ中,不显示点云(wants topic /image/compressed to have datatype/md5sum)

存在问题: Intel RealSense D435相机,运行rs_camera.launch驱动后,在RVIZ中不显示点云.->若强行添加PointCloud2的插件,并且订阅相机发布的Depth的Topic, 在Console中会报错:[ERROR] 1260927377.348922000: Received error message in header for connection to [TCPROS connection to [10.0.0.136:39531 on so...

2021-07-02 21:00:28 3569

原创 PCL学习记录-12-Registration点云配准-1 (ICP,NDT方法)

本博文主要介绍关于点云配准的ICP和NDT两种方法的实现代码,并贴出具有参考意义的博文地址.关于点云配准的较好的参考博客 :http://robot.czxy.com/docs/pcl/chapter03/registration/#ndthttps://blog.csdn.net/sru_alo/article/details/88285135https://blog.csdn.net/yuxuan20062007/article/details/80914102一. ICP 点..

2021-03-27 08:58:32 657

原创 OpenCV-学习历程33 - 基于距离变换与分水岭的图像分割

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。1.距离变换和分水岭分割原理2.距离变换和分水岭分割--处理流程2.代码实现#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>#include <math.h>using namespace ...

2021-03-16 23:03:31 185

原创 OpenCV-学习历程32 - 点多边形（判断点是否在多边形内部/边缘/外部）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一.原理：二.代码：#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>#include <math.h>using namespace std;using namespace cv;int main(int argc, char** argv) { ...

2021-03-16 09:15:16 414

原创 OpenCV-学习历程31 - 图像矩（Image Moments）(计算图像中某一特征进行度量-中心位置，直径，圆心等)

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一.原理：二.代码#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>#include <math.h>using namespace std;using namespace cv;Mat src, gray_src;int threshold_va...

2021-03-16 08:44:31 500

原创 OpenCV-学习历程30 - 轮廓周围绘制矩形和圆形框（主要关注：如何减少多边形顶点数的API）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一.原理：二.代码展示：#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>#include <math.h>using namespace std;using namespace cv;Mat src, gray_src, drawImg;i...

2021-03-16 07:43:08 228

原创 OpenCV-学习历程29 -凸包 Convex Hull

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一. 凸包原理（Convex Hull）：-> OpenCV 已经封装了凸包程序，直接调用即可。二.代码实现#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>#include <math.h>using namespace std;using n...

2021-03-16 07:05:54 193

原创 OpenCV-学习历程28 - 轮廓发现（find contour in your image）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一. 轮廓发现原理：二.代码展示#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>#include <math.h>using namespace std;using namespace cv;/*This project is to do the ..

2021-03-16 03:54:26 356

原创 OpenCV-学习历程27 - 模板匹配（Template Match）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一.模板匹配原理：（实际上就是使用模板图片，在目标图像中，寻找与模板图片最为相似的地方）二. 模板匹配相关API（建议使用归一化的方法）二. 代码实现#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>#include <math.h...

2021-03-16 02:39:43 497

原创 OpenCV-学习历程26- 直方图反向投影

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。注：直方图反向投影暂时不清楚作用，待以后用到这个内容再进行完善。一.原理：二.代码实现：#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>#include <math.h>using namespace std;using namespac...

2021-03-16 00:44:15 124

原创 OpenCV-学习历程25- 直方图比较（衡量两个图像/或者图像中的某个区域的相似情况）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一. 直方图比较方法

2021-03-13 08:35:00 616

原创 OpenCV-学习历程24- 直方图计算（直方图概念等）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一.直方图概念二.直方图主要API的内容三.代码测试#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;//测试使用OpenCV自带的HoughLineP提取图像边缘...

2021-02-27 09:11:01 150

原创 OpenCV-学习历程23- 直方图1- Histogram（什么是直方图？直方图均衡化equalHist-提高对比度，显示更多细节）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一.什么是直方图（不同数据出现的频次）：二.直方图均衡化（提高对比度，提高细节）：三.代码实现：#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;//测试使用Op...

2021-02-27 07:19:10 255

原创 OpenCV-学习历程22-像素重映射（cv::remap）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一. 像素重映射（把像素按照一定的规则重新排列）：二. 像素重映射（API）：三. 代码实现：#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;//测试使用OpenCV自带的H...

2021-02-27 05:12:58 373

原创 OpenCV-学习历程21- 霍夫变换2-圆检测（HoughCircles）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一.霍夫圆检测原理：二.霍夫圆检测API：三.代码实现：#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;//测试使用OpenCV自...

2021-02-27 04:00:42 386

原创 OpenCV-学习历程20- 霍夫变换1-直线检测（HoughLineP Transform）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一.霍夫直线变换介绍：一.霍夫直线变换介绍：...

2021-02-27 00:46:40 409

原创 OpenCV-学习历程19- Canny边缘检测（Canny算法介绍+API）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一.Canny边缘检测算法介绍：注意：以下5步为Canny边缘检测的理论实现过程，在OpenCV中，这5步已经被封装成了一个函数，可以直接调用。第一部分的内容只做原理解释。二.Canny边缘检测API：三.Canny边缘检测代码实现：#include <opencv...

2021-02-27 00:40:41 485

原创 OpenCV-学习历程18- Laplacian算子（通过二阶导求图像边缘）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。重要！！！ Sobel算子是通过一阶导数求解边沿，laplace是通过二阶导求边缘一. Laplacian算子理论（知道原理，知道使用场景即可）：二. Laplacian算子的API及流程：三. 重要！！使用Laplacian算子的过程，代码演示#include <opencv2/opencv.hpp>#include <...

2021-02-26 10:37:42 473

原创 OpenCV-学习历程17- Sobel算子（应用及边缘提取）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一. 卷积应用-图像边缘提取：如下图：图像内部的边缘主要是强度相差比较大的地方，在图像边缘处，导数能够取到最大。二. Sobel算子的API：三. 重要！！使用Sobel算子的过程，代码演示高斯平滑降噪->图片转灰度->求XY方向的梯...

2021-02-26 09:20:56 567

原创 OpenCV-学习历程16- 边缘处理（卷积边缘处理-处理卷积运算后，没有被处理到的图片边缘像素）（API名称为：copyMakerBorder）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。基于“学习历程15”，在使用Filter2D与卷积算子对图片进行卷积处理时，图片边缘的像素无法被处理到，本学习历程就是要处理这些没有被处理到的图片边缘像素。原因是：边缘像素，没有与卷积核重合 ...

2021-02-26 06:01:38 747

原创 OpenCV-学习历程15- 自定义线性滤波（包含卷积的概念）（Robert+Sobel+laplace算子+自定义模糊算子）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一. 卷积概念：卷积核（也称为卷积算子）的概念：卷积核Kernel实际上就是一个固定大小的矩阵数组，中心称为锚点；一般卷积核的维数是单数（一般是3x3或者5x5 的矩阵数组）。图像卷积处理：就是将卷积核的锚点（中心点），与二维图像的每一个像素重合，然后卷积核的每一个数...

2021-02-26 04:50:56 336

原创 OpenCV-学习历程14- 基本阈值操作（设置限制值，操作不同深度的像素）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一. 图像阈值 1 定义：其实就是将图像进行分割的标尺。 2 阈值类型 1（阈值二值化/反二值化）这个阈值类型：大于某个值，设为0或1；小于的设为相反的值。 ...

2021-02-22 10:19:31 660

原创 OpenCV-学习历程13- 图像上采样及降采样+图像金字塔概念+DOG

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一. 图像金字塔概念概念如下图：最重要的性质是：通过图像金字塔进行上采样或者降采样，图像的特征信息不变。图像金字塔种类：包括高斯金字塔（降采样用）和拉普拉斯金字塔（根据图片上层降采样图片，重建一张图片）。 ...

2021-02-22 08:42:33 181

原创 OpenCV-学习历程12- 形态学操作应用（提取水平与垂直线）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一. 原理方法二. 代码实现#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;/************************************ 形态...

2021-02-22 05:32:20 196

原创 OpenCV-学习历程10/11- 形态学操作（开操作/闭操作/形态学梯度/顶帽/黑帽）(!主要是用于二值化图像进行处理)

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。注意！形态学操作虽然是由简单的膨胀和腐蚀组合而成，实际上OPENCV有统一的形态学操作API可以使用。 ->形态学操作调用这个API就好一.开操作（先腐蚀后膨胀）作用：去除一些小的缺陷。原理：首先用腐蚀去掉一些小的缺陷对象，然后使用膨胀，将被腐蚀掉的有用信息复原。 ...

2021-02-22 03:46:02 406

原创 OpenCV-学习历程9- 膨胀与腐蚀（Dilate/erosion）（+createTrackbar 交互拖块）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一.膨胀和腐蚀的原理（图像的形态学操作）二.相关API 2.1 （形态学元素，膨胀+腐蚀） 2.2 （动态调整结构元素的大小）三.代码示例#inc...

2021-02-22 00:29:53 211

原创 OpenCV-学习历程9- 图像模糊2（中值滤波+双边滤波）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一.中值（均值）滤波原理（消除椒盐噪声） 1.中值滤波：对椒盐噪声有比较好的抑制作用（因为椒盐噪声的灰度相比其他的像素点，差别非常大） 2.算法概述：用一个3x3的mask，依次遍历图像中每个像素点；将这个中心像素点和周围共9个像素点强度进行排序，将这9个像素点的中值，放在当...

2021-02-21 23:28:49 291

原创 OpenCV-学习历程8- 图像模糊1（基础知识，中值模糊，高斯模糊）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一.图像模糊原理模糊功能：消除噪声，取边缘之前使用。公式内： f()原图像，h()卷积核/掩膜 ...

2021-02-21 21:51:06 255

原创 OpenCV-学习历程7- 在图片上绘制形状与文字（cv::Point/cv::Scalar) (圆，矩形，直线，随机直线，文字)

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一.OpenCV 中（cv::Point/cv::Scalar）API ...

2021-02-21 09:44:25 261

原创 OpenCV-学习历程6- 图像亮度和对比度（理论+代码）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一.图像亮度和对比度原理图像变换包括像素变换和邻域变换：像素变换：对像素点进行操作，调整亮度和对比度就是对点进行操作。邻域操作：对图像进行整体操作，例如求卷积或者求掩膜（mask计算）。下图中包含了调整像素亮度的公式： f(i，j)代表像素点，α代表增益（最终结果越靠近255越亮）；！α->对比度增益； β...

2021-02-21 07:52:21 470

原创 OpenCV-学习历程5- 线性混合操作（将两张图片融合在一起）（理论+代码）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。一.线性组合原理线性混合就是，对两幅图像 f0（x）和 f1（x）或两段视频（同样为（f0（x）和f1（x））产生时间上的画面叠化（cross-dissolve）效果，就像幻灯片放映和电影制作中的那样。函数表示为。不同的像素采用不同的权重（在API中，alpha和beta对应着两幅图像的权重，gamma是校验值） Saturate这个函数，确保图像的灰度范围不会超过0..

2021-02-21 06:47:11 682

原创 OpenCV-学习历程4- 读取图像/读取像素/修改像素值方法（包含灰度+rgb图像像素处理方式）

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;int main(int argc, char**argv) { //Step1 读取图片 Mat src; src = imread("sample.jpg").

2021-02-21 04:43:31 1334

原创 OpenCV-学习历程3-Mat对象及相关方法 (如何初始化图像，拷贝图像，获取像素强度值等)

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。Mat类型的使用方法#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;int main(int argc, char**argv) { //Mat1. 创建Mat对象，并且从文件中读取图片显示 Mat sr..

2021-02-21 03:22:46 508

原创 OpenCV-学习历程2-矩阵掩膜操作（mask）+Kernal+filter2D+getTickCount (时间统计)

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>#include <math.h>using namespace cv;int main(int argc, char** argv) { //Step1 读取图片 Mat src, dst; src = imread("..

2021-02-20 23:50:19 202

原创 OpenCV-学习历程1-图片文件-加载，修改，保存

OPENCV系列博客主要记录自己学习OPENCV的历程，以及存储已经实现的代码，以备后续回顾使用，代码中包含了主要的备注。

2021-02-20 21:59:48 115

原创 ROS 学习踩坑笔记10-RViz-Marker标记(rviz_visual_tools)总结

在ROS RViz 环境中,可以使用一些可视化插件来显示坐标点信息,文字信息,以及机器人移动方向,速度等信息,RVIZ中能够使用的Marker主要有两种:1. RVIZ标准marker软件包(功能简单,使用也相对容易)2. 第三方Marker软件包(功能全面,使用较为复杂)以下大体上介绍两个软件包的内容,以及官方说明链接.*掌握了以下两种方式,基本上可以显示项目中遇到的各种信息.1. ROS Rviz 官方Marker软件包:(http://wiki.ros.org/rviz/D.

2021-02-19 22:33:07 4033

原创 ROS 学习踩坑笔记9-PCD文件自动去除NAN点

原博客链接为:https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6519830.html存在问题:编译过后,发现输入命令行无法执行删除nan点的功能.解决方法:命令行指令为 : 需要输入输入点云名称+输出点云文件名称!!例如: /02-PCD_rm_nan input_cloud.pcd output_cloud.pcd具体代码为:#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/fil...

2021-01-19 08:48:17 839 2

原创 ROS 学习踩坑笔记8-rviz marker /markerArray 显示及删除问题

RVIZ提供了两种官方支持的RVIZ可视化插件，分别是rviz_marker和rviz_marker_array，作用是显示一些圆形，圆柱等可视化marker，前者是一次显示一个marker对象，后者是一次显示一系列的marker对象。具体使用方法可以见ROS tutorial：https://wiki.ros.org/rviz/Tutorials/Markers%3A%20Points%20and%20Lines问题描述：在添加了Marker之后，设置marker的 duration_..

2021-01-15 21:01:37 11687 1

空空如也

空空如也