陶小桃Blog

问题描述Ubuntu18.04安装ROS以后，运行Gazebo竟然出现错误，Gazebo页面卡住黑屏，在终端出现Gazebo [Err] [REST.cc:205] Error in REST request解决办法

查看提供的rqt工具：rqt_bag rqt_graph rqt_multiplot rqt_shellrqt_console rqt_image_view rqt_plot rqt_virtual_joyrqt_dep rqt_logger_level rqt_py_trees 1. 计算图可视化工具——rqt_graph见： 第十五弹 ROS中的坐标系管理系统Wiki上关.

出现的问题在使用rqt工具时，报错如图所示：[ERROR] [1627898425.729156095]: Skipped loading plugin with error: XML Document '/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml' has no Root Element. This likely means the XML is malformed or missing..RosPluginProvider._par

ROS探索总结（五十六）—— launch文件ROS 初级 - 解析 roslaunch 文件1. launch文件简介从 ROS 角度来看，机器人系统就是一堆 node 和 topic （再添加一些 parameter, service 等）构成的网络（rosgraph），其中每个 node 都可以完成一定的功能。通常一个机器人运行时要开启很多 node，如果一个 node 一个 node 的启动，比较麻烦。通过 launch文件以及 roslaunch 命令可以一次性启动多个 node，并.

根据上一讲海龟跟随仿真实验，本讲主要是介绍其原理，通过代码来完成相同的功能。1.创建功能包在 ~/catkin_ws/src 目录下创建功能包：catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim2.创建tf广播器代码（C++）如何实现一个tf广播器：定义TF广播器 创建坐标变换值 发布坐标变换文件里的代码：/* 该例程产生tf数据，并计算、发布turtle2的速度指令*/#includ...

下面这篇文章来自古月大佬：ROS探索总结（十八）——重读tf还有其他的大佬的：ROS中TF广播和监听个人理解及消息查找ROS学习之tf基本用法ROS TF 简介1.机器人中的坐标变换TF功能包是用来管理机器人系统中的各个坐标系。坐标运算都已经封装。默认会记住10秒之内坐标系之间的关系。TF坐标的实现：广播TF变换、监听TF变换...

1.前提说明本文主要是针对使用虚拟机安装Ubuntu和ROS的小伙伴，如果你是个Ubuntu惯犯或者双系统的大佬，请绕路。众所周知，ROS安装起来很要命，我装了两天，于是，为了帮助学习ROS的小伙伴不用像我这么痛苦，把已经能丝滑使用的系统共享出来。2.镜像简要说明这是利用VMware虚拟机软件克隆的。Ubuntu18.04版本已安装ROS已安装搜狗输入法系统设置的用户名是Wood，密码是123456，大家安装好之后可以自行修改。3.安装镜像2.1安装VMWare虚拟.

1.参数模型（全局字典）各个节点都可以进行访问。可以理解参数是全局变量的一个存储空间。2.创建功能包在~/catkin_ws/src的目录下：打开终端，输入指令：catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs3. rosparam的用法ros在运行时，参数存储在rosparam中wood@wood:~$ rosparamrosparam is a command-line tool ...

1.服务模型（服务端/客户端）2.自定义服务数据2.1定义srv文件服务是有response的，所以需要上下分割。三个横线以上，是request数据，横线以下，是response数据。创建一个srv文件夹：在该文件夹下创建Person.srv文件：在Person.srv文件中添加内容：string nameuint8 ageuint8 sexuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female = 2---...

1.服务模型（客户端/服务器）2.创建服务器新建一个turtle_command_server.cpp文件里的代码：/*该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger*/#include<ros/ros.h>#include<geometry_msgs/Twist.h>#include<std_srvs/Trigger.h>ros::Publisher turtle_vel_pub;.

目标：通过client与server实现生成一个新海龟。1.服务模型（客户端/服务器）2.创建功能包catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesimlearning_service功能包里的文件：3.创建客户端代码新建一个 turtle_spawn.cpp文件如何实现一个客户端：初始化ROS节点 创建一个Client实例 发布服务...

实现自定义话题。定义一个话题，表示人的信息，性别，年龄。1. 话题模型2. 自定义话题消息2.1 定义msg文件在learning_topic目录下，新建一个文件夹msg（全写：message），消息相关的定义都放在该文件件中。使用命令新建一个文件，注意后缀为.msg在文件中输入内容：一定要注意，uint8 不是 unit8，千万要注意！！！！！！！！！！string nameuint8 sexuint8 ageuint8 unknown =...

1. 话题模型2.创建订阅者初始化ROS节点 订阅需要的话题 循环等待话题消息，接收到消息后回调函数 在回调函数中完成消息处理ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解pose_scribe.cpp文件（已修正）：/**该例程将用于订阅/turtle/pose话题，消息类型为turtlesim::Pose*/#include<ros/ros.h> //很多ROS里的API和函数从里面调用#include<turt.

1. 话题模型（发布与订阅）2. 创建功能包

1 搜狗输入法安装搜狗官方指导安装教程：https://pinyin.sogou.com/linux/help.php这是某博主的安装教程，我觉得很好：Ubuntu 安装中文输入法2.遇到的问题解决办法2.1 语言支持里没有fcitx如何设置Ubuntu键盘输入法框架为fcitx2.2输入法选择fcitx无效系统设置 -- 语言支持 -- 发现输入法系统为空，选择fcitx后，重新打开UI发现仍然是空的,解决办法单击上面标题。2.3 处理归档 ...

方案1 调整虚拟机的参数先把处于黑屏状态的虚拟机关机。点击虚拟机设置：把内存和硬盘调小一点，原本是4GB（主机电脑是8GB），现在改为2GB，硬盘没有修改，要是设置的太大可以改小点。点击“确定”保存。再次开启虚拟机，发现能正常打开了。方案2 netsh winsock resetWin键（键盘上四个格格）+ R键，唤起“运行”输入cmd在命令提示符窗口中输入“netsh winsock reset”，然后重启计算机即可解决。...

sudo gedit /etc/apt/sources.list打开“源”的文件“然后把里面的内容情况。https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/把内容复制粘贴上就行。保存后，用下面两个命令来进行更新：sudo apt updatesudo apt upgrade（换其他的源都一样，就是更改文本里的数据）附赠：（官方入口）阿里云的源 中科大的源 ...

1. 工作空间（workspace）工作空间，相当于c++编程或者32单片机开发里创建的项目，是一个存放开发相关文件的文件夹。该空间里有四个文件夹，分别是“src（代码空间）”、"build（编译空间）"、"devel（开发空间）"、"install（安装空间）"。创建工作空间mkdir catkin_wscd catkin_ws/mkdir srccd src/catkin_init_workspace（小科普：刚开始看到catkin的时候也很蒙，感觉...

1. 常用的命令rostopic rosservice rosnode rosprogram rosmsg rossrv2.探索小海龟移动的秘密2.1 运行小海龟https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/106460180建议手敲下面代码，不要直接复制roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key.

参考文章：https://blog.csdn.net/buaazyp/article/details/80661173【ROS入门-3】嘴对嘴讲解ROS的核心概念——节点与节点管理器ROS核心概念(节点Node & 节点管理器ROS Master & 话题Topic & 消息Message & 服务Service & 参数parameter&功能包package)ROS回顾与整理《一、基础概念》1. ROS节点和ROS节点管理器每个节.

ROS安装的教程有很多，每一个版本基本都有，现在主要讲讲遇到的问题及解决办法。你要是能成功的玩起这个王八，说明你的ROS应该是弄好了。我耗费了两天才安装好，基本上每一步都是一个坑。现在总结了一下自己的经历。1. GPG：从公钥服务器接收失败：No name这一步是导入公钥。按照官网是这样的：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu实际上并没有成功。并且自己找的乱七八糟的导入也有点问题。最后用的这个命令，成功了。sud..

1. Ubuntu上安装C++编译器和Python环境1.1 安装C++编译器一行代码搞定，可能这就是c++不老神话的魅力吧。sudo apt-get install g++1.2 安装python3.9原本以为也是这样简单sudo apt-get install python但是，装的却是python2.7，你要是学的就是python2就这么装就行了。使用Apt-Get安装Python 3.9：在开始安装Python3.9之前，请在系统上安装一些必需的软件包。登录到

1.VMWareTools 全屏显示按照昨天安装的，点击全屏后发现界面有点小这就需要加载一下VMWare Tools工具包。由于我已经点了，现在现显示的是取消。复制这个压缩包，粘贴到Home目录下。右击鼠标”提取到“，解压缩安装需要用一个命令打开（PS：小技巧，输入几个字母后，按下Tab键会自动补全）输了密码他不显示，但是实际上你已经输入进去了，输入完回车就行了。会有一堆问答，第一个yes再回车，后面回车就行了...

1. 电脑配置2. 下载VMWARE单击可直接唤醒下载：IDM下载，或者浏览器下载等，之所以没用百度网盘，懂的都懂。https://softdown01.rbread04.cn/huajunsafe/VMware-workstation-full-16.0.0-16894299.exe?timestamp=60fa290d&auth_key=b8600f7f79b72ba288374ae76db59212网站：https://www.onlinedown.net/soft/...