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原创 基于TJA1145的AUTOSAR CanNM的ECU休眠唤醒实际实现-实践篇
针对车载ECU在车辆驻车休眠后面临的静态功耗过高、误唤醒频繁、多节点休眠不同步等工程痛点，本文提出一种基于Fortior FU7504裸机MCU平台、NXP TJA1145 CAN收发器与AUTOSAR CanNM网络管理规范的软硬件协同休眠唤醒方案。TJA1145作为硬件执行核心，支持局部网络管理与选择性帧唤醒，可在38μA超低功耗下监听总线，并通过INH引脚控制MCU供电；AUTOSAR CanNM作为软件策略核心，在裸机时间片轮询架构下实现双层状态机（模式+状态）流转，通过NM报文交互完成全网节点状态
2026-05-21 15:27:14
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原创 AUTOSAR CP CANNM 深度剖析：裸机 MCU 架构下 CAN 休眠唤醒核心原理-理论篇
在车载 CAN 总线系统中，多 ECU 节点同步休眠、精准唤醒是整车低功耗设计的核心难点。传统 CAN 通信仅实现数据传输，无统一网络功耗管理机制，极易出现节点功耗失衡、蓄电池亏电等问题。本文基于 AUTOSAR CP 标准，聚焦裸机 MCU 架构，深度拆解 CANNM 网络管理核心原理、分层架构、双层状态机及全网休眠唤醒机制，全程脱离操作系统依赖，贴合车载中低端 MCU 工程落地场景，为车身、底盘等轻量化控制器提供标准化、低功耗、高可靠的 CAN 网络管理方案。
2026-05-21 15:26:50
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原创 AUTOSAR CP--CanSM 模块的核心定位与交互模型
CAN 总线作为车载电子系统中应用最广泛的通信总线，其可靠性直接关系到整车的功能安全。AUTOSAR CP 标准定义了标准化的 CAN 状态管理器 (CanSM) 模块，专门负责 CAN 总线状态的全生命周期管理。本文系统阐述了 CanSM 模块在 AUTOSAR CP 通信栈中的核心定位，深入分析了其内部三层状态机理论模型与分级故障恢复策略，详细拆解了 CanSM 与周边模块的交互信号流，并总结了工程化设计的通用原则与实践要点。本文内容基于 AUTOSAR 4.4.0 标准编写，可为车载通信系统的设计与开
2026-05-20 14:59:00
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原创 示波器RIGOL与UltraSigma截图的使用
本文介绍了使用RIGOL示波器滚动模式和UltraSigma上位机进行截图的操作方法。首先在示波器MENU菜单中设置时基为ROLL模式，然后选择手动光标模式并移动光标A进行定位。最后通过UltraSigma上位机软件完成截图操作。该教程为使用RIGOL示波器的用户提供了简便的截图流程指导。
2026-05-20 14:56:06
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原创 AUTOSAR CP—— 四层 CAN 协议栈（Driver/CanIf/CanTp/PduR）的 AUTOSAR 经典平台工程 概述
本文基于AUTOSAR CP分层思想，概述了CAN通信协议栈四层模块（Driver、CanIf、CanTp、PduR）的职责、状态机设计与层间交互，重点分析了ISO 15765-2传输协议及PDU路由机制，为理解标准化车载通信软件架构提供理论指导。
2026-05-18 19:14:43
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原创 AUTOSAR CP XCP 移植到裸机 MCU-实践篇
本文系统介绍了将 AUTOSAR CP 风格的 XCP 协议栈移植到裸机 MCU 平台的全流程。首先分析了裸机环境与 AUTOSAR CP 标准环境的差异，以及移植面临的挑战（资源受限、无操作系统、需自行实现底层回调）。然后详细阐述了移植准备阶段的关键步骤：硬件资源评估、源码依赖分析、传输层裁剪（仅保留 XCP on CAN）、非必要功能关闭（动态 DAQ、时间戳、标定页切换、闪存编程、安全解锁等）、静态 DAQ 参数配置、事件通道与帧长度设定、CAN ID 分配。接着论述了底层驱动对接的核心技术：CAN
2026-05-18 19:14:19
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原创 AUTOSAR CP XCP 协议栈核心解析-理论篇
XCP（通用测量与标定协议）是AUTOSAR CP架构中实现ECU在线调试、参数标定与数据采集的核心通信服务模块。本文从理论层面系统解析XCP协议栈的设计思想与核心机制。首先介绍XCP从CCP演进的历史背景，阐述其在AUTOSAR CP软件栈中的层次定位。然后详细解释CTO/DTO分离通道、事件通道与预分频器、A2L文件结构、Seed&Key资源保护等关键概念。进一步分析XCP的总体架构（协议层-传输层-应用层解耦）、传输抽象机制以及中断解耦策略。核心功能模块部分涵盖命令处理器、DAQ引擎、安全保护与多维度
2026-05-15 11:34:41
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原创 sourceinsight的使用
本文介绍了在SourceInsight中建立工程、配置路径、高亮显示、变量跳转等基本操作技巧。重点讲解了如何让SourceInsight识别AUTOSAR宏定义的方法：通过手动展开复杂宏定义（如FUNC、P2CONST等）为标准C语言形式，并创建专门的si_fake.h头文件存放这些展开后的函数声明。文中以FUNC(P2CONST(...))为例，详细说明了宏展开的步骤和原理，最终将其转换为const CanIf_RxPduConfigType*的标准C函数声明形式。这种方法可以解决SourceInsigh
2026-05-15 11:34:04
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原创 AUTOSAR CP 功能抑制管理器（FIM/FDM），从概念到裸机电机控制器实现
本文定位为原理性、架构性讲解。我们将从设计思想、数据流、状态机、关键机制等抽象层面，深入剖析 FDM 在 AUTOSAR CP 框架下的角色与落地方案。无论你是在开发电机控制器、BMS 还是 VCU，只要涉及到“故障→安全动作”的集中仲裁，本文都能为你提供清晰的思路。你将获得：FDM 的核心概念、与 DEM/SWC 的交互方式、故障等级驱动的抑制策略、非对称去抖与冻结帧的设计权衡，以及在裸机环境下实现轻量化 FDM 的要点。
2026-05-13 15:30:50
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原创 Tsmaster（XCP）的使用
TSMaster同星标定模块使用指南：新建XCP标定工程时需自定义文件夹存放（如桌面新建文件夹）。创建后界面显示ECU数据库选项，通过右侧界面选择并载入A2L文件。成功读取后，工程文件夹图标自动变更。后续可通过双击该工程文件直接进入。操作流程包括：新建文件夹→创建工程→加载A2L→自动生成标识图标。
2026-05-13 15:28:34
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原创 AUTOSAR CP故障诊断协议栈DEM（DTC故障管理）裸机实现-实践篇
摘要：本文介绍了基于AUTOSAR DEM模块开发的轻量级故障管理内核DSM/DIM的设计与实现。针对传统AUTOSAR诊断协议栈在资源敏感场景下的不足，通过重构两级索引为线性FaultID、优化状态存储结构、解决技术难点等方式，开发了一个内存紧凑、执行快速的故障管理系统。该系统实现了事件去抖、DTC状态管理、快照存储等核心功能，并为DCM和FiM模块预留了扩展接口。最终项目成功移植验证，满足了故障记录和功能抑制需求，同时保持了良好的可扩展性。（149字）
2026-04-17 10:10:05
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原创 虚拟机配置共享文件&烧录FPGA bit文件
本文介绍虚拟机中配置共享文件夹的步骤：1)启动虚拟机后，通过菜单设置共享文件夹；2)选择"总是启用"并添加主机共享路径；3)确认文件夹加载状态。同时说明了使用iMPACT工具将bit文件烧录到FPGA的过程：通过BoundaryScan选择hgfs共享文件夹中的bit文件进行烧录。最后指出虚拟机中FPGA相关配置文件的存储位置为虚拟机-FPGA-UDS目录。
2026-04-17 09:09:12
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原创 AUTOSAR CP故障诊断协议栈DEM（DTC）理论篇
本文系统介绍了AUTOSAR CP诊断协议栈中的核心模块DEM（诊断事件管理）。首先概述了AUTOSAR CP诊断协议栈的整体架构，阐明DCM、DEM、FiM三大模块的职责分工和解耦设计理念。随后重点剖析了DEM模块的工作原理，详细解释了故障码(DTC)、去抖动、老化计数等关键概念，阐述了故障从检测到清除的全生命周期管理流程。文章还分析了DEM与NvM、DCM等模块的交互机制，以及DTC存储策略和替换规则。DEM作为诊断协议栈的"故障管理核心"，其设计旨在实现故障的精准判定、可靠存储与高
2026-04-16 14:10:35
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原创 离线报文回放步骤 CANalyzer 9.0 /CANoe
《CANoe离线报文播放操作指南》摘要：本文详细介绍了使用CANoe进行离线报文播放的操作流程。首先通过Measurement Setup界面进入离线模式并加载DBC文件，随后添加BLF格式的离线数据文件。在Graphics界面中可配置多通道信号显示，支持独立坐标系设置、Y轴范围调整和X轴时间范围设定。操作包含信号曲线自适应窗口、实时数值显示、测量光标工具使用等核心功能，特别提供了差分光标工具用于数据对比分析。文中还重点说明了如何通过Graphic窗口配置实现信号波形的可视化分析，为工程师处理CAN总线数据
2026-04-16 09:13:20
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原创 程序流监控 —— AUTOSAR CP 功能安全在裸机 MCU 上的实现：实践篇
本文介绍了AUTOSAR源码移植实现的关键技术。系统采用模块化分层架构，实现了监督机制的状态转换流程和函数调用链。重点解决了裸机环境下的三个技术难点：通过硬件定时器实现精确调度，采用整数倍周期和容限机制解决Alive监督相位对齐问题，引入状态机防止Deadline监督起点覆盖漏洞。项目最终实现了一个可配置、可扩展的轻量级程序流监控框架，具备良好的复用性，为功能安全软件提供了低成本、高可靠的基础组件。
2026-04-15 09:18:06
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原创 程序流监控：AUTOSAR CP 功能安全在裸机 MCU 上的实现（理论篇）
本文探讨了在AUTOSAR CP/AP平台上实现程序流监控的理论基础。重点分析了CP架构下基于WdgM的三层监控体系（应用层-WdgM-WdgDriver），详细阐述了三种监督维度（Alive/Deadline/Logical）、状态机转换机制及"上报-评估-决策"工作流程。文章指出，有效的程序流监控需要硬件看门狗与软件模块协同工作，并通过合理配置监督周期、容忍次数等参数来平衡安全性与实时性要求。最后简要对比了AP平台采用PHM/SM/EM实现的进程级监控方案，强调软硬件参数协同优化是实
2026-04-14 15:03:07
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原创 基于F103的电机控制
电机控制:对电机的启动、加速、运转、减速及停止进行的控制。速度控制位置控制转矩控制直流有刷电机（Brushed DC motor）具有结构简单、易于控制、成本低等特点， 在一些功能简单的应用场合，或者说在能够满足必要的性能、低成本和足够的可靠性的前提下， 直流有刷电机往往是一个很好的选择。例如便宜的电子玩具、各种风扇和汽车的电动座椅等。直流有刷电机转速快、扭矩小，在某些应用中可能无法满足要求。这种情况就需要做一些改进来降低转速，并提高力矩。直流减速电机就是这样一种电机，实物图如下图所示。
2026-04-14 14:46:29
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原创 6-5 TIM输入捕获
输入捕获，即Input Capture，英文缩写为IC。左边为输入捕获的部分，右边为输出比较的部分，4个输入捕获和输出比较通道，共用4个CCR寄存器；从CH1到CH4，4个通道的引脚，也是共用的；所以对于同一个定时器，输入捕获和输出比较，只能使用其中一个，不能同时使用；
2025-03-31 19:26:00
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原创 6-3 TIM输出比较-驱动舵机旋转
输出比较概述输出比较，英文全称Output Compare，简称OC。它最主要的功能是 可以通过比较计数器CNT和捕获/比较寄存器（Capture/Compare Register）CCR值的关系，来输出电平进行置1、置0的翻转操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形。每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较的通道，从下图可以看出，可以同时输出4路PWM波形，且高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成电路和互补输出的功能（用于驱动三相无刷电机）。4个输出比较通道都有独立的CCR寄存器，但是它们。
2025-03-11 19:52:45
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原创 6-1 定时中断
TIM（Timer）定时器，定时触发中断定时器本质上就是一个计数器。定时器可以对输入的时钟进行计数（在stm32中定时器的基准时钟一般是主频72MHz，如果对72MHz记72个数，那就是1MHz也就是1us的时间（72MHz就是1秒记72M个数，可以理解为对72个数计数1M次，记72个数的频率就是1MHz，用时1us）），如果记72000个数，那就是1KHz也就是1ms的时间，并在计数值达到设定值时触发中断stm32的定时器拥有16位（2的16次方是65536）的计数器。
2025-02-26 19:55:22
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原创 9.中断系统、EXTI外部中断
EXTI（Extern Interrupt）外部中断EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序。引脚电平变化，申请中断支持的触发方式（引脚电平的变化类型）：上升沿（电平从低电平变到高电平的瞬间触发中断）/下降沿（电平从高电平变到低电平的瞬间触发中断）/双边沿（上升沿和下降沿都可以触发中断）/软件触发（程序执行代码就能触发中断）所有GPIO口都能触发中断，但。
2025-01-23 14:22:38
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原创 3-5 Light sensitive sensor controls buzzer &4-1 OLED
模块化编程，分为三部分，buzzer，Light sensitive sensor ，main。
2025-01-14 20:25:24
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原创 STM32入门教程-示例程序（按键控制LED&光敏传感器控制蜂鸣器）
代码主体包含：LED.c key.c main.c delay.c（延时防按键抖动）
2025-01-14 19:39:35
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原创 STM32-SPI通信实现（待补充）
对主机来说：时钟，主机输出，片选，都是输出引脚---推挽输出模式；主机输入--配置上拉输入，PA6为上拉输入，其他为推挽输出；首先是从机选择，输出引脚---写ss(CS-PA4)；输出引脚---SCK(CLK-PA5);输出引脚---MOSI(PA7)交换一个字节（4种模式-选择模式0进行实现）：主机移出数据最高位放到MOSI，分为三个模块，SPI：通信引脚分装，初始化，SPI通信（起始，结束，交换）用面包板进行飞线，将W25Q64模块插入合适位置，用面包板进行跳线，构建Mysoi.c文件。
2025-01-08 16:04:12
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原创 STM32-按键&光敏传感器----原理（待补充）
按键：常见的输入设备，按下导通，松手断开按键抖动：由于按键内部使用的是机械式弹簧片来进行通断的，所以在按下和松手的瞬间会伴随有一连串的抖动.传感器模块：传感器元件（传感器模块就是利用传感器元件，比如光敏电阻/热敏电阻/红外接收管等）的电阻会随外界模拟量的变化而变化（比如光线越强，光敏电阻的阻值就越小），通过与定值电阻进行串联分压即可得到模拟电压输出，再通过电压比较器进行二值化（二值化就是要么是高要么是低）即可得到数字电压输出。
2025-01-08 16:03:19
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原创 电子技术（5）——FET-典型全控型器件
PMOS的特性，Vgs小于一定的值就会导通，适合用于源极接VCC时的情况（高端驱动）。但是，虽然PMOS可以很方便地用作高端驱动，但由于导通电阻大，价格贵，替换种类少等原因，在高端驱动中，通常还是使用NMOS.与电压的情况相似，设计人员必须确保所选的MOSFET能承受这个额定电流，即使在系统产生尖峰电流时。结构和工作原理：MOSFET是一种电压控制器件，利用金属氧化物半导体场效应控制导通状态。通过在栅极和源极之间施加电压，可以控制漏极和源极之间的电流。低导通电阻：在导通状态下，漏极和源极之间的电阻较低。
2024-11-21 20:11:29
750
原创 电子技术（4）——晶闸管-半控型器件
晶闸管（Thyristor）是晶体闸流管的简称，又称可控硅整流器（Silicon Controlled Rectifier---，简称可控硅）。
2024-11-21 19:44:41
857
原创 电子技术（3）——二极管-不可控器件
电力二极管（Power Diode）也称为功率二极管或半导体整流器（Semiconductor Rectifier，简称SR），属于。应用范围：不可控整流、电感性负载回路、电压源型无功回路、电流源型逆变电路中的换流隔断等场合。
2024-11-21 19:23:36
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原创 电力电子技术（2）共模干扰和差模干扰
共模干扰（Common-mode）：两导线上的干扰电流振幅相等，而方向相同者 称为共模干扰。差模干扰（Differential-mode）：两导线上的干扰电流，振幅相等，方向相反 称为差模干扰。
2024-11-21 19:07:36
1182
原创 电力电子（1）-TVS管（雪崩击穿二极管）
TVS(Transient Voltage Suppressors，瞬态电压抑制器)称雪崩击穿二极管，又称为瞬态抑制二极管，是一种高效电路保护器件，主要是保护电路不受瞬态高压尖峰脉冲(静电或雷击浪涌)的冲击。
2024-11-20 18:40:16
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原创 STM32-工程中（源）文件的作用-头文件（.h）的路径添加
stm32f10x.h---与51的REGX52.H一样，描述寄存器与响应的地址system_stm32f10x.c system_stm32f10x.h---两个sysytem文件主要用来配置时钟并且stm32是内核与外核设备组成，内核的寄存器与外围设备的寄存器不在一起core_cm3.c core_cm3.c 是内核寄存器的配置文件keil5（stm32）文件中--.h文件的添加以启动文件为例：这一款芯片为stm32c8t6该界面为Keil软件新建工程小助手，后续再讲。
2024-11-03 23:28:55
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原创 STM32--keil安装其他ARM芯片步骤
在安装keil5_MDK后，还需安装相应的支持包；现使用STM32F103系列的芯片，安装对应的支持包；后续要使用其他ARM芯片，安装相应的支持包即可。选择STMicroelectronics系列，如果以后要用F2系列的芯片，进行下载即可。离线安装：双击安装，其自动选择安装路径。点击左上角更新列表，有点慢！
2024-10-26 12:45:12
365
原创 51-串口通信学习笔记
单片机的串口可以使单片机与单片机、单片机与电脑、单片机与各式各样的模块互相通信，极大的扩展了单片机的应用范围，增强了单片机系统的硬件实力。51单片机内部自带UART(Universal Asynchronous ReceiverTransmitter，通用异步收发器)，可实现单片机的串口通信。
2024-10-18 17:24:15
365
原创 MathType公式居中，自动右编号对齐
再点击右编号插入公式， 即可对第二章的公式进行自动编号，到了第三章的操作依次类推。到了下一章，需要修章节编号改为2-1，打字点要在第二章那儿，点击插入分隔符。再点击右编号输入公式-即可自动插入编号，公式居中对齐。改成这样，点击-样式，将数字的字体部分斜体勾上即可。自动编号，先点击-插入编号-格式化-节编号。点击内联，插入公式--使用英文输入法。将节编号修改为2，确认。
2024-10-16 23:03:44
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原创 MATLAB(simulink仿真)-PMSM电机模型-SVPWM-PI电流环-PI转速环的简易搭建
双击左键，搜索per，第一个为PMSM电机模型PMSM的电机模型中Tm为负载，ABC为三相线，m为电机内部的一些信息。提取m中的信息，通过Bus Selector模块来提取，选取电机信息：ABC相电流，转速，机械角度，转矩机械角度指的是转子相对于定子旋转的实际空间角度，这是肉眼可见的角度。在无刷直流电机（BLDC）的FOC（磁场定向控制）中，Park变换就是使用电角度来进行的。这是因为在电机控制中，电角度能够准确地描述电动势和电流的变化周期，从而实现更精确的控制。
2024-10-14 15:05:39
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原创 ros笔记 URDF仿真 4.优化_xacro与语法
使用xacro优化上一节案例中驱动轮实现，需要使用变量封装底盘的半径、高度，使用数学公式动态计算底盘的关节点坐标，使用 Xacro 宏封装轮子重复的代码并调用宏创建两个轮子(注意: 在此，演示 Xacro 的基本使用，不必要生成合法的 URDF )。问题2:URDF 中的部分内容是高度重复的，驱动轮与支撑轮的设计实现，不同轮子只是部分参数不同，形状、颜色、翻转量都是一致的，在实际应用中，构建复杂的机器人模型时，更是易于出现高度重复的设计，按照一般的编程涉及到重复代码应该考虑封装。
2022-09-28 10:11:13
520
单双三电阻电流采样技术及其触发策略-笔记word版
2024-12-06
非线性磁链观测器的设计与实现-手写版
2024-12-06
弱磁控制-MTPA-MTPV-手写版
2024-11-29
空空如也
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