ROS入门

最新推荐文章于 2023-02-05 09:13:02 发布
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ROS入门

什么是ROS? ROS产生、发展和壮大的原因和意义？

1.什么是ROS？
ros是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。
2.ROS产生、发展和壮大的原因和意义？
ROS的发展逐渐的趋于成熟，近年来也逐步是面对着Ubuntu的更新而更新，这说明ROS已经初步进入一种稳定的发展状态，每年进行一次更新的频率同时还保留着长期支持的版本，这使得ROS在稳步的前进发展同时，也有着开拓创新的方向。目前越来越多的机器人、无人机甚至无人车都开始采用ROS作为开发平台，尽管ROS在实用方面目前还存在一些限制，但前途非常光明。

在Ubuntu系统中熟悉ROS基本命令；运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。记录整个实践过程。

1.安装好对应版本的ROS
2.打开三个终端顺序执行以下三个指令
$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
3.
第二条指令执行后就会出现以下界面
在这里插入图片描述
执行第三条指令后
在这里插入图片描述
可以在此界面按上下左右键控制小海龟
4.演示
按下“↑”
在这里插入图片描述
小海龟向头部前进一段距离
按下"←","→"小海龟头部转向在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
按"↓"小海龟后退
在这里插入图片描述

Charles__0509
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最近随手整理，一个catkin包（软件包、功能包这个包必须有一个符合catkin规范的文件这个文件提供有关该软件包的元信息这个包必须有一个catkin版本的CMakeLists.txt文件,编译相关信息如果它是个Catkin元包的话，则需要有一个文件的相关样板每个包必须有自己的目录这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个软件包存在description标签maintainer标签licenese标签：BSD MIT GPLv2 GPLv3 LGPLv2 LGPLv3依赖项标签。
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一、ROS入门        小白入门ROS，真是坎坷啊！我的原系统时windows7家庭普通版64位，听说装虚拟机来学习ROS不好，运行会不稳定。所以就装了双系统，我装了ubuntu 14.04版本，indigo版本的ROS，参考其他博客，结合自身出现的问题，写了一个教程：                   http://download.csdn.net/detail/qq_3635
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### ROS入门实例详解 #### 一、ROS简介与包管理 **ROS**(Robot Operating System)是一种灵活的框架，用于编写机器人软件。尽管名字中含有“操作系统”这个词，但实际上ROS并不是一个真正的操作系统，而是一套为...
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ROS 入门学习指南 ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一种开源的机器人操作系统，可以帮助开发者快速构建机器人应用程序。 ROS 入门学习非常重要，找到正确的方向往往能大大提高学习效率。本文将结合...
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肖军浩博士在德国汉堡大学攻读博士学位期间， 有幸于 2010 年成 为 ROS 的第一批用户， 并将其介绍给身边的同事以及国防科技大 学的老师和同学。 2013 年，译者所在研究团队将 NuBot 中型组足 球机器人的软件系统移植到了 ROS 框架下，并于 2014 年和 2015 年分别参加了在巴西若昂佩索阿和中国合肥举办的机器人足球世 界杯。使用 ROS 后 NuBot 足球机器人软件系统的鲁棒性、易用性 和可维护性均有大幅度提高。对我们将 ROS 用于中型组足球机器 人的工作，国际同行给予了非常积极的评价。 译者连续两年将 ROS 的使用作为国防科技大学高年级本科生 实践教学的重要环节，发现一个普遍问题：学生能够迅速理解 ROS 的框架结构和基本概念，但是实际使用时问题却层出不穷，而其 中大部分是共性问题！ O’Kane 教授这本“A Gentle Introduction to ROS”对 ROS 初学过程中的常见问题做了全面的总结。当然，这 本书不仅仅是常见问题汇编，它还对概念和工具做了比在线文档 更深入的剖析！ 故而，译者在征求 O'Kane 教授的同意后，将该书 译为中文，供中国的 ROS 初学者在实际使用时参考。
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03-23
MOOC《机器人操作系统入门》 课 程配套讲义
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目錄 前言 第一章 ROS简介 机器人时代的到来 ROS发展历程 什么是ROS 安装ROS 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 二进制与源码包 安装RoboWare Studio 单元测试一 第二章 ROS文件系统 Catkin编译系统 Catkin工作空间 Package软件包 CMakeLists.txt package.xml Metapacakge软件元包 其他常见文件类型 单元测试二 第三章 ROS通信架构（一） Node & Master Launch文件 Topic Msg 常见msg类型 单元测试三 第四章 ROS通信架构（二） Service Srv Parameter server 11.5.4 1.5.5 1.5.6 1.5.7 1.6 1.6.1 1.6.2 1.6.3 1.6.4 1.6.5 1.6.6 1.6.7 1.7 1.7.1 1.7.2 1.7.3 1.7.4 1.7.5 1.7.6 1.7.7 1.8 1.8.1 1.8.2 1.8.3 1.8.4 1.9 1.9.1 1.9.2 1.9.3 1.9.4 1.9.5 1.9.6 1.9.6.1 1.9.6.2 Action 常见srv类型 常见action类型 单元测试四 第五章 常用工具 Gazebo RViz Rqt Rosbag Rosbridge moveit! 单元测试五 第六章 roscpp Client Library与roscpp 节点初始、关闭与NodeHandle Topic in roscpp Service in roscpp Param in roscpp 时钟 日志与异常 第七章 rospy Rospy与主要接口 Topic in rospy Service in rospy Param与Time 第八章 TF与URDF 认识TF TF消息 tf in c++ tf in python 统一机器人描述格式 附录：TF数学基础 三维空间刚体运动---旋转矩阵 三维空间刚体运动---欧拉角 21.9.6.3 1.10 1.10.1 1.10.2 1.10.3 1.10.4 1.11 1.11.1 1.11.2 1.11.3 1.11.4 1.12 1.12.1 1.12.2 1.12.3 1.12.4 1.12.5 1.12.6 1.12.7 1.12.8 1.12.9 1.12.10 1.12.11 1.12.12 1.12.13 1.12.14 1.12.15 1.12.16 三维空间刚体运动---四元数 第九章 SLAM 地图 Gmapping Karto Hector 第十章 Navigation Navigation Stack move_base costmap Map_server & Amcl 附录：Navigation工具包说明 amcl local_base_planner carrot_planner clear_costmap_recovery costmap_2d dwa_local_planner fake_localization global_planner map_server move_base_msg move_base move_slow_and_clear navfn nav_core robot_pose_ekf rotate_recovery 3中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》 课 程讲义
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