齐次变换矩阵

齐次变换矩阵对应于一般的右手数学坐标系；当用于图像，轮廓，region时，变换的row坐标必须传入给  x坐标，column坐标传入给 y  坐标；传递顺序是  (row, column) 。

齐次矩阵保存是以row-by-row的顺序保存为元组的。最后一行通常不保存，因为所有齐次矩阵的最后一行都是一样的。例如:

保存为元组 [ra, rb, tc, rd, re, tf]；有时也有例外，也可以保存为3 * 3的矩阵，也就是所有的都保存。