【vtk实例】平面切割

用到的主要类为  vtkImplicitPlaneWidget2

参考实例:http://www.vtk.org/Wiki/VTK/Examples/Cxx/Widgets/ImplicitPlaneWidget2

界面效果:


#include <vtkSmartPointer.h>
 
#include <vtkXMLPolyDataReader.h>
#include <vtkSphereSource.h>
#include <vtkClipPolyData.h>
#include <vtkPlane.h>
 
#include <vtkCommand.h>
#include <vtkImplicitPlaneWidget2.h>
#include <vtkImplicitPlaneRepresentation.h>
 
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkProperty.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>
 
// Callback for the interaction
// This does the actual work: updates the vtkPlane implicit function.
// This in turn causes the pipeline to update and clip the object.
class vtkIPWCallback : public vtkCommand
{
public:
  static vtkIPWCallback *New() 
    { return new vtkIPWCallback; }
  virtual void Execute(vtkObject *caller, unsigned long, void*)
    {
    vtkImplicitPlaneWidget2 *planeWidget = 
      reinterpret_cast<vtkImplicitPlaneWidget2*>(caller);
    vtkImplicitPlaneRepresentation *rep = 
      reinterpret_cast<vtkImplicitPlaneRepresentation*>(planeWidget->GetRepresentation());
    rep->GetPlane(this->Plane);
    }
  vtkIPWCallback():Plane(0),Actor(0) {}
  vtkPlane *Plane;
  vtkActor *Actor;
 
};
 
int main(int argc, char *argv[])
{
  vtkSmartPointer<vtkSphereSource> sphereSource =
    vtkSmartPointer<vtkSphereSource>::New();
  sphereSource->SetRadius(10.0);
 
  vtkSmartPointer<vtkXMLPolyDataReader> reader =
    vtkSmartPointer<vtkXMLPolyDataReader>::New();
 
  // Setup a visualization pipeline
  vtkSmartPointer<vtkPlane> plane =
    vtkSmartPointer<vtkPlane>::New();
  vtkSmartPointer<vtkClipPolyData> clipper =
    vtkSmartPointer<vtkClipPolyData>::New();
  clipper->SetClipFunction(plane);
  clipper->InsideOutOn();
  if (argc < 2)
    {
    clipper->SetInputConnection(sphereSource->GetOutputPort());
    }
  else
    {
    reader->SetFileName(argv[1]);
    clipper->SetInputConnection(reader->GetOutputPort());
    }
 
  // Create a mapper and actor
  vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> mapper =
    vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();
  mapper->SetInputConnection(clipper->GetOutputPort());
  vtkSmartPointer<vtkActor> actor =
    vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
  actor->SetMapper(mapper);
 
  vtkSmartPointer<vtkProperty> backFaces =
    vtkSmartPointer<vtkProperty>::New();
  backFaces->SetDiffuseColor(.8, .8, .4);
 
  actor->SetBackfaceProperty(backFaces);
 
  // A renderer and render window
  vtkSmartPointer<vtkRenderer> renderer =
    vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
  vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> renderWindow =
    vtkSmartPointer<vtkRenderWindow>::New();
  renderWindow->AddRenderer(renderer);
  renderer->AddActor(actor);
 
  // An interactor
  vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> renderWindowInteractor =
    vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor>::New();
  renderWindowInteractor->SetRenderWindow(renderWindow);
 
  renderWindow->Render();
 
  // The callback will do the work
  vtkSmartPointer<vtkIPWCallback> myCallback = 
    vtkSmartPointer<vtkIPWCallback>::New();
  myCallback->Plane = plane;
  myCallback->Actor = actor;
 
  vtkSmartPointer<vtkImplicitPlaneRepresentation> rep = 
    vtkSmartPointer<vtkImplicitPlaneRepresentation>::New();
  rep->SetPlaceFactor(1.25); // This must be set prior to placing the widget
  rep->PlaceWidget(actor->GetBounds());
  rep->SetNormal(plane->GetNormal());
  rep->SetOrigin(0,0,50); //this doesn't seem to work?
 
  vtkSmartPointer<vtkImplicitPlaneWidget2> planeWidget =
    vtkSmartPointer<vtkImplicitPlaneWidget2>::New();
  planeWidget->SetInteractor(renderWindowInteractor);
  planeWidget->SetRepresentation(rep);
  planeWidget->AddObserver(vtkCommand::InteractionEvent,myCallback);
 
  // Render
 
  renderWindowInteractor->Initialize();
  renderWindow->Render();
  planeWidget->On();
 
  // Begin mouse interaction
  renderWindowInteractor->Start();
 
  return EXIT_SUCCESS;
}



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vtk是一种用于可视化和图形处理的开源软件包。点云是由一系列的点组成的三维空间数据集,常用于激光扫描、三维建模等领域。点云平面切割是指将点云数据集中的点按照它们所在的平面进行分组。 在vtk中,点云平面切割可以通过以下步骤实现: 1. 加载点云数据集:首先需要从文件中加载点云数据集,vtk支持多种点云数据格式,如PLY、XYZ等。通过vtk的读取器类,可以将点云数据集读取到内存中。 2. 点云数据预处理:为了提高切割的准确性和效率,可以对点云数据进行一些预处理操作。例如,可以对点云进行滤波处理,去除离群点,平滑数据,或者进行降采样等操作。 3. 平面提取:通过点云的法向量计算,可以估计每个点的法向量信息。然后,可以使用RANSAC或最小二乘法等算法,进行平面的拟合。根据拟合结果可以确定平面的参数,如法向量和距离等。 4. 点云分割:根据拟合的平面参数,可以将点云数据分成多个点集,每个点集代表一个平面。可以使用vtk的点集类,将每个平面的点保存在不同的点集中。 5. 可视化展示:最后,可以使用vtk提供的可视化类和方法,将分割后的点云数据进行可视化展示。可以使用不同的颜色或者形状来区分不同的平面。 通过以上步骤,可以在vtk中实现点云平面切割,实现对点云数据的分割和可视化展示。这样的平面切割技术在计算机视觉、机器人、虚拟现实等领域有着广泛的应用。

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