<think>好的，用户想知道如何在
ROS2中使用C++调用其他
节点的参数。首先，我需要回顾一下
ROS2中参数服务的基本机制。
ROS2的参数系统允许
节点公开自己的参数，并通过参数服务进行管理。每个
节点都有自己的参数服务器，其他
节点可以通过参数客户端来访问或修改这些参数。
根据用户提供的引用内容，特别是引用[
2]，里面提到了参数服务端和客户端的C++配置。这应该涉及到创建参数服务端来声明参数，以及参数客户端来获取或设置参数。用户需要的是如何从一个
节点调用另一个
节点的参数，所以需要明确参数客户端的实现方法。
首先，参数服务端需要声明参数并允许其他
节点访问。引用[
2]中的服务端代码可能类似demo01_param_server.cpp，其中
节点声明参数并通过参数接口发布。然后，客户端
节点需要创建参数客户端实例，连接到目标
节点的参数服务，然后调用获取参数的方法。
接下来要考虑的是如何正确构造参数客户端。在
ROS2中，参数客户端属于
rclcpp::SyncParametersClient类，需要指定目标
节点名称。例如，如果目标
节点名为"target_node"，那么客户端应初始化为
rclcpp::SyncParametersClient(this, "target_node")。然后使用get_parameter方法来获取参数值。
需要确保客户端和服务端在同一个
ROS2网络中，并且目标
节点确实存在并已经声明了参数。此外，参数客户端可能需要等待服务端可用，可以使用wait_for_service方法或循环检查确保连接成功。
示例代码方面，服务端可能像这样声明参数：
```cpp
// 参数服务端
this->declare_parameter("param_name", default_value);
```
客户端则需要创建参数客户端并调用：
```cpp
auto parameters_client = std
::make_shared<
rclcpp::SyncParametersClient>(this, "target_node");
if (parameters_client->wait_for_service(std
::chrono
::seconds(1))) {
auto param_value = parameters_client->get_parameter<T>("param_name");
}
```
但需要处理可能的异常，比如服务未
启动或参数不存在。同时，需要正确配置CMakeLists.txt，添加依赖和可执行文件，如引用[
2]中的配置。
用户可能需要一个完整的示例，包括服务端和客户端的代码，以及编译运行的步骤。此外，要提醒用户注意
节点命名空间和命名，确保客户端能正确找到目标
节点。参数类型也需要匹配，否则会出错。
最后，验证示例的正确性，确保参数能够被正确获取。可能还需要解释参数同步和异步的区别，但在用户的问题中，同步方法可能足够。综上，给出一个分步骤的教程，包含代码示例和必要的说明，应该能满足用户的需求。</think>在
ROS2中通过C++调用其他
节点的参数，主要依赖参数客户端与服务端的交互机制。以下是实现步骤和示例代码：
---
### 一、参数服务端配置
**目标
节点**需要先声明可访问的参数：
```cpp
// demo01_param_server.cpp
#include "
rclcpp/
rclcpp.hpp"
class ParamServer
: public
rclcpp::Node {
public
:
ParamServer()
: Node("param_server_node") {
// 声明两个示例参数
this->declare_parameter("motor_speed", 1500);
this->declare_parameter("sensor_enabled", true);
}
};
int main(int argc, char** argv) {
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std
::make_shared<ParamServer>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
---
### 二、参数客户端配置
**调用
节点**通过`SyncParametersClient`访问参数：
```cpp
// demo0
2_param_client.cpp
#include "
rclcpp/
rclcpp.hpp"
class ParamClient
: public
rclcpp::Node {
public
:
ParamClient()
: Node("param_client_node") {
// 创建参数客户端，指向目标
节点
auto parameters_client = std
::make_shared<
rclcpp::SyncParametersClient>(
this, "param_server_node"); // 目标
节点名称
// 等待服务端就绪
while (!parameters_client->wait_for_service(1s)) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "等待参数服务端
启动...");
}
// 获取参数值
try {
auto motor_speed = parameters_client->get_parameter<int>("motor_speed");
auto sensor_flag = parameters_client->get_parameter<bool>("sensor_enabled");
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "电机速度
: %d | 传感器状态
: %s",
motor_speed.as_int(), sensor_flag.as_bool() ? "启用"
: "禁用");
} catch (const
rclcpp::exceptions::ParameterUninitializedException& e) {
RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "参数未初始化
: %s", e.what());
}
}
};
int main(int argc, char** argv) {
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std
::make_shared<ParamClient>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
---
### 三、编译配置
在`CMakeLists.txt`中添加依赖和可执行文件：
```cmake
find_package(
rclcpp REQUIRED)
add_executable(param_server src/demo01_param_server.cpp)
ament_target_dependencies(param_server "
rclcpp")
add_executable(param_client src/demo0
2_param_client.cpp)
ament_target_dependencies(param_client "
rclcpp")
install(TARGETS param_server param_client
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
```
---
### 四、运行验证
1.
启动参数服务端
```bash
ros2 run your_package param_server
```
2.
启动参数客户端
```bash
ros2 run your_package param_client
```
3. 预期输出：
```
[param_client_node] 电机速度
: 1500 | 传感器状态
: 启用
```
---
### 关键点说明
1. **
节点匹配**：客户端构造时需指定目标
节点的名称`param_server_node`[^
2]
2. **异常处理**：捕获`ParameterUninitializedException`防止参数未声明导致的
崩溃
3. **同步机制**：使用`SyncParametersClient`简化异步等待逻辑
---
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