郭老二

Linux 的 capabilities（能力）机制是一种细粒度的权限管理系统，用于替代传统的 “root 全权限” 模式。在传统的 Unix/Linux 权限模型中，程序要么拥有普通用户的有限权限，要么通过 root 用户 /setuid 获得全部超级权限（“要么全有，要么全无”）。这存在安全风险：即使一个程序只需要某一项特殊权限（如修改系统时间），也不得不赋予它完整的 root 权限，一旦程序被攻击，攻击者就能获得全部系统控制权。

或者报类似 DISPLAY 的错误。

本文介绍了如何在Shell脚本中实现日志记录及管理。首先，使用echo命令可以将字符串写入日志文件，支持覆盖写入和追加写入，并可通过转义字符实现格式化输出。示例中展示了如何结合时间戳和循环记录日志。其次，文章讨论了日志文件管理，包括手动实现日志轮转和使用logrotate工具。手动轮转通过检查文件大小和数量来备份和删除旧日志，而logrotate则提供了更高效的日志管理方式，支持自动轮转、压缩和权限设置。最后，文章强调了在非root用户下运行脚本时，需提前设置日志文件的权限。

1）使用 SDKManager 烧写系统时，选择NVIDIA Container Runtime，将会安装Docker， 并将 NVIDIA GPU 暴露给容器中的应用程序，这样可以在Docker中使用GPU等NVIDIA的特性。2）使用命令安装添加源更新源安装docker。

如果使用普通用户权限，可以远程运行图形界面程序，可是使用 sudo 权限无法运行，那么检查root目录下是否有 .Xauthority 文件，如果没有的话，从普通用户的根目录下拷贝到root目录下即可。若缺少 xauth，X11 授权凭据无法生成，会导致协议不匹配。修改 SSH 服务端配置，在 Ubuntu 服务器上编辑。查看 MobaXterm 的SSH配置，确定启动X11转发。2）​修复 .Xauthority 文件权限。1）​安装 xauth 和 xorg 工具。

清华源 arm 系统的源，可以在如下地址获取到查看Orin NX系统版本选择jammy的源。

wl 的 “l”不是数字“1”而是小写的“L”。作用：-Wl 是 GCC 的编译选项，用于将逗号分隔的参数列表传递给底层的。类似的还有-Wa -Wp。

Mongoose 是一款专为嵌入式系统设计的轻量级网络库，采用 C 语言编写，支持 TCP、UDP、HTTP、WebSocket、MQTT 等多种协议，基于事件驱动的非阻塞 API 设计。官网：https://mongoose.ws/源码：https://github.com/cesanta/mongoose。

linux设置时间详解

1）安装VNC服务器2）安装xfce4 桌面xfce4 用资源较GNOME ，KDE较少。适合老机器，轻量级桌面。与windows界面环境类似。也可以使用其它的桌面系统，可以使用如下命令查看已安装的桌面3）配置xstartup注意：最后一行 exec startxfce4 结尾没有 ==&==符号，否则报错如果要配置为ubuntu，查看exec命令，如下：ubuntu对应 /usr/bin/gnome-session，替换掉startxfce4即可4）设置密码。

本人为虚拟机创建了两个硬盘：root.vdi 和 hoom.vdi，在创建虚拟机时，分别挂载在/root目录和/home目录下。下面演示分别清理、压缩两个磁盘的空间。

URDC是Ubuntu远程桌面助手的简称。

进入解压的目录后，执行下面命令来下载依赖库，否则报错：Building GCC requires GMP 4.2+, MPFR 3.1.0+ and MPC 0.8.0+原理：修改 /etc/alternatives/目录下工具的软连接，指向不同的版本即可。注意：需要分别切换gcc和g++版本，只切换一个不会影响另外一个。在/etc/alternatives目录下，有各种工具的软连接。例如gcc11.5版本。

在使用apt安装install或者更新update时，报错。

监听实时网络带宽：iftop、nload、bmon、iptraf统计流量：vnstat测试网络带宽iperf/iperf3。

关于 systemd 的起源，首先要从 Linux 的 init 程序说起。Linux 系统在启动过程中，内核完成初始化以后，由内核第一个启动的程序便是 init 程序，路径为 /sbin/init（为一个软连接，链接到真实的 init 进程），其 PID 为1，它为系统里所有进程的“祖先”，Linux 中所有的进程都由 init 进程直接或间接进行创建并运行，init 进程以守护进程的方式存在，负责组织与运行系统的相关初始化工作，让系统进入定义好的运行模式，如命令行模式或图形界面模式。

编译、运行时，程序的动态链接库查看：ldd、readelf、maps

Linux进程详解

CPU提高性能的指令集介绍：ILP、MMX、SSE、AVX

移植软交换机Open vSwitch

kmem 用于跟踪/测量内核内存属性的工具，如分配、释放、碎片率等。可以帮助开发者和系统管理员理解内核内存的分配和释放模式，从而诊断内存泄漏、过度分配等问题。跟踪内存分配和释放：监控内核函数如 kmalloc, kfree, vmalloc, vfree 等的调用。统计内存使用：统计不同内核内存缓冲区的使用情况，如 SLAB 缓存中的对象。分析内存泄漏：通过长时间跟踪内存分配和释放，帮助发现未释放的内存分配

perf record：执行后会在当前工作目录下生成一个名为 perf.data 的二进制文件，其中包含了所有收集到的性能数据。perf report ：当完成数据收集后，可以使用 perf report 命令来分析和展示这些数据。perf top 类似Linux的top命令，可以实时显示系统中占用CPU时间最多的函数运行命令：sudo perf top。

google分析工具gperftools：编译、安装、使用详解

perf 是由 Linux 官方提供的系统性能分析工具。内核子系统 perf_events 提供了性能计数器（hardware performance counters）和性能事件的支持，它以事件驱动型的方式工作，通过收集特定事件（如 CPU 时钟周期，缓存未命中等）来跟踪和分析系统性能。perf 命令是一个用户空间工具，具备 profiling、tracing 和脚本编写等多种功能，是内核子系统 perf_events 的前端工具。

官网：https://valgrind.org/源码：https://valgrind.org/downloads/current.html。

log4cplus：使用详解，配置文件说明参考 log4j

log4cplus 使用详解：配置文件参数说明、基本使用示例

RS485使用硬件流控的RTS引脚来实现，自动收发控制

libsocketcan是用户空间通过SocketCAN操作CAN的接口。源码：https://github.com/linux-can/libsocketcan。

AM437x、AM335x网络故障解决步骤：解决步骤和PHY寄存器操作的方法

I2C-tools详解：i2cdetect 、i2cdump 、i2cget 、i2cset 、i2ctransfer

CAN 采样点是指在一个数据位的传输周期内，接收器实际采样数据的时间点。这个时间点是以百分比来表示的，它决定了在数据位的传输周期中，何时读取数据位的值。正确设置采样点对于确保在不同节点间的数据同步和减少误差非常重要。数据同步：在 CAN 网络中，所有节点必须在相同的时间点采样数据，以确保数据的一致性。抗干扰能力：合适的采样点可以帮助系统更好地抵抗电气噪声和其他干扰。采样点的计算公式为：采样点设置在 75% 到 90% 之间，以确保数据的稳定性和准确性。

I2C使用两条线在主控制器和从机之间通信，SCL(串行时钟线)和SDA(串行数据线)，这两条线需接5~10欧上拉电阻，总线空闲空闲时，SCL和SDA处于高电平，I2C总线标准模式速度可以达到100K/S，快速模式可以达到400K/S。

GSO是 generic segmentation offload，GSO 是一种网络性能优化技术，允许网络堆栈将大的数据包分割成更小的段，这些数据包在发送到网络之前由网络接口卡（NIC）会根据网络的最大传输单元（MTU）将这些大的数据包分割成适当大小的段，这些段在传输过程中再由网络硬件重新组装。可以指定CAN设备的名称，也可以不指定，默认监视所有CAN设备。可以指定CAN设备的名称，也可以不指定，默认监听所有CAN设备。可以指定CAN设备的名称、CAN帧的标识符和数据。

移植minicom到TI AM437x上

CAN故障与错误帧详解

数据帧：用于发送单元向接收单元传送数据的帧；远程帧：用于接收单元向具有相同标识符的发送单元请求数据的帧；错误帧：用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧；过载帧：用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。

CAN (Controller Area Network) 帧格式是为了高效、可靠地在多个节点间传输数据而设计的。CAN 帧有几种类型，包括数据帧（标准帧和扩展帧）、远程帧、错误帧和过载帧，其中数据帧和远程帧是最常用的。

在函数内部，首先打开GPIO芯片，然后使用指定的event_type事件类型配置GPIO，并调用poll_cb轮询回调（默认为ppoll，也可以自定义）。参数可以是路径、名称、编号、标签，gpiod_chip_open_lookup会分析、猜测然后调用上面的函数来打开GPIO芯片。gpiod_line_bulk 结构体源码如下，内部包含一个 gpiod_line 指针数组，用来表示至多64个GPIO引脚。一个GPIO芯片管理N个GPIO，每个GPIO芯片用结构体 ==gpiod_chip == 来表示。

交叉编译libgpiod库，移植到ARM开发板上