本文介绍了CAN总线中三种重要的帧类型：远程帧用于请求数据，错误帧用于报告错误，过载帧则用于通知未准备好接收。远程帧有标准和扩展格式，数据帧的RTR值为0，远程帧为1。错误帧由主动和被动错误标志及错误界定组成，用于标记总线错误。过载帧类似于错误帧，用于延迟数据帧的发送。位填充原则确保连续5位相同极性时插入相反极性的位。
0、帧用途
数据帧：用于发送单元向接收单元传送数据的帧；
远程帧：用于接收单元向具有相同标识符的发送单元请求数据的帧；
错误帧：用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧；
过载帧：用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧
1、远程帧
1.1 帧结构
数据帧和远程帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 位的标识符 ， 扩展格式有 29 位标识符。
数据帧格式如下，详细参见：【CAN】知识点：帧类型、数据帧结构、传输速率、位时间、采样点
远程帧格式如下：
2.2 帧说明
RTR：远程传输
订阅专栏 解锁全文
扫一扫
4万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
