slam
lizhaohu01
这个作者很懒,什么都没留下…
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【论文笔记】Privacy Preserving Image Queries for Camera Localization
In this paper, we propose a new privacy preserving visual localization approach that involves transforming the query image features before sending them to the server. 所提出的变换防止了对手在场景中恢复图像外观和识别机密信息。这是第一个解决方案,也是减轻基于云的本地化服务中的隐私风险的关键一步。它可以在不受中间人攻击或不必信任服务器的情况下使原创 2020-07-10 20:20:56 · 366 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines(2017)
线主要应用在:BA、relocalization、初始化时使用了line特征 同时处理点和线的对应关系 插入关键帧:如果图像包含有关环境的大量新信息,则将其标记为关键帧,并对其相应的线进行三角剖分并添加到地图中。为了丢弃可能的异常值,从少于三个视点或少于25%的帧中看到的线也会被丢弃(剔除)。地图中的直线位置用局部ba优化。 注意,在图2中,我们不使用线来闭合回路。整个地图上的匹配线在计算上太贵了。因此,只有点特征用于环路检测。 目前基于优化的slam方法都是由至少两帧之间的点对应关系建立的映射初始原创 2020-07-10 19:57:04 · 1197 阅读 · 0 评论