In this paper, we propose a new privacy preserving visual localization approach that involves transforming the query image features before sending them to the server.
所提出的变换防止了对手在场景中恢复图像外观和识别机密信息。这是第一个解决方案，也是减轻基于云的本地化服务中的隐私风险的关键一步。它可以在不受中间人攻击或不必信任服务器的情况下使用它们。
同样，首先对feature进行特征提取，然后使用一个通过这个feature的随机线描述这个feature，这样只需要将line+feature的描述子上传到服务器即可。（因为没有了位置信息）
！！！！！！！！！！！这两篇论文的核心思想都是如果feture的位置+feature的描述子是可以大概恢复出来信息的，所以使用line代替原始描述子的位置，达到隐藏locate的目的！！！！！！！！！！！！
传统的是PNP问题，，上一篇文章是PNL问题，，然后如果将map设置成原始cloud，将query转换成line，则问题变成了LNP问题
论文又说了，如果我要将query和map都隐藏，，那么就变成了LNL问题：
但是，查询中的三维平面（反向投影的二维线）与其在地图中的对应三维线之间的对应关系并不能为相机姿态估计提供地理约束，因为它们通常是相交的，与它们的对齐无关
所以说当depth知道的时候就从3d-3d求解pose 的问题转换成3d-line
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