Fanuc机器人 Karel 编程学习（二）---TP调用简单的Karel程序

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已于 2023-07-06 10:40:40 修改

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分类专栏： Fanuc karel 文章标签：学习

于 2023-03-28 11:00:16 首次发布

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文章介绍了如何使用KAREL语言，一种基于PASCAL的高级编程语言，来对Fanuc6轴机器人进行二次开发。KAREL程序用于构建系统功能，如示教器显示、I/O逻辑处理等，不同于只能执行运动指令的TP程序。在ROBOGUIDE中创建并编译KAREL程序，然后导入到机器人控制器，通过TP程序调用测试其功能。确保软件版本匹配以避免导入问题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

使用karel写一个简单的程序

硬件环境

Fanuc 6轴机器人，控制器版本V8.30P：

KAREL语言介绍

FANUC机器人除了可以通过编写TP语言程序进行控制以外，还可以通过编写KAREL语言程序进行控制。

KAREL是一种专门用于机器人系统架构的语言，用户可以在PC上创建KAREL程序，然后将其加载到机器人控制器中执行，以从系统层面激活机器人的原始功能。

与在示教器上创建的TP程序一样，用KAREL语言创建的程序也可以在机器人控制器上执行，不同的是：KAREL程序是用来构建机器人系统的，即实现系统的二次开发，而TP程序只能用于执行机器人运动和应用指令；TP程序可以在示教器上创建、编辑和执行，KAREL程序只能在PC上创建，通过编译转换后才能成为机器人可执行的程序，并且程序加载后不能示教器上编辑和修改。

FANUC机器人的KAREL语言并不是真实的KAREL语言，而是基于PASCAL语言开发出的一种高级编程语言。使用KAREL语言程序可以在机器人控制器中创建示教器显示画面，实现I/O信号的后台逻辑处理（简易PLC功能），示教机器人点位和点位数据运算，数值数据四则运算和高级运算，数据的监控、记录以及输出等功能。