Fast DDS之Topic

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分类专栏： Fast DDS 文章标签： 1024程序员节 中间件 c++ linux 去中心化 网络
于 2023-10-24 13:30:55 首次发布
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Publications 关联到一个topic，subscriptions 关联到广义的TopicDescription
在这里插入图片描述

TopicListener

TopicListener是一个抽象类，用于响应topic的状态改变。如果需要，用户需要继承并实现on_inconsistent_topic()方法：用于响应服务发现一个远程topic与本地创建的topic名称相同，但特性不同。

DataType

ContentFilterTopic

允许sub只接受感兴趣的消息而不是所欲呕pub发布的消息。这种过滤是基于数据内容进行的。通过使用ContentFilteredTopic，可以减少网络带宽的使用，提高处理速度，并且只关注真正感兴趣的数据。
默认使用SQL-like表达式作用ContentFilterTopic的过滤条件

使用自定义filters

为data types生成代码

General_G
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专栏目录
通信中间件 Fast DDS 基础概念简述与通信示例
frank 的专栏
04-10 1万+
从事汽车软件开发，通信中间件绕不开，当前最火热的无非有 2 种：Some/IP 和 DDS。DDS 是一种分布式通信标准，有很多商业和开源的实现，Fast DDS 是其中的一种。它在 ROS2 中被应用，而 Apollo 中的 CyberRT 框架中也有它的身影。 讲 Fast DDS 之前先讲什么是 DDS。 1. 什么是 DDS ? DDS 是 OMG 组织发布的一种中间件协议和 API 标准，它将系统的组件集成在一起，提供业务和任务关键型物联网 (IoT) 应用程序所需的低延迟数据连接、极高的可靠性和
Fast DDS (2)
a_qwq_a的博客
08-21 459
这不会影响您使用该库的方式，即Fast DDS API 是线程安全的，因此您可以无所畏惧地从不同线程调用同一 DomainParticipant 上的任何方法。Fast DDS的 DDS 层定义了通信的几个关键元素。Fast DDS遵循DDS规范，将这些涉及通信的元素定义为实体。发现协议定义了在给定主题下发布的 DataWriter 和订阅同一主题的 DataReader 进行匹配的机制，以便它们可以开始共享数据。如上所述，Fast DDS中的 RTPS 协议允许从传输层抽象 DDS 应用实体。
如何实现fastdds的topic调试工具
boke_LIN
11-29 2020
在使用fastdds进行实际的开发调试中发现，常常需要对已经发布的话题进行进一步的调试，比如话题存在，话题内容，话题频率等等信息都需要确认，尤其是话题内容。这时候就需要一个能进行这项操作的调试工具。可能对于用过ros的同学来说，这很简单，因为ros、ros2提供的命令行调试调试工具就已经包含了该功能。那么fastdds作为ros2的底层支持是否直接支持了调试功能呢？如果想开发类似ros topic 的命令行的话题调试工具需要如何实现？
DDS开源库FastDDS分析-helloworld程序
w5678912345的专栏
07-25 5564
根据之前的文章，我们知道了，gen工具生成的代码结构，这篇文章主要就是针对具体的代码做分析。其实根据官方文档的介绍，dds主要是用来传输数据的，所以整体的设计也是以数据作为核心来设计的。例如pub-sub模型，其实就是一个发布数据，一个订阅数据。这里和我们传统的C/S架构还是有些区别的，不过也可以做一个类比。传统的C/S架构中，server端主要是提供服务，而对应到pub-sub模型，其实也可以认为pub就是提供服务的一方。很简单的一个结构，主要就是定义一个string类型，先跑通整个流程。{......
Fast DDS 介绍与使用
热门推荐
拖拉机日记
01-31 2万+
​在上一篇中，我们介绍了DDS，eProsima的Fast DDS是DDS规范的C++实现，Fast DDS的前称是Fast RTPS，目前ROS2将Fast DDS作为默认的DDS中间件实现。Fast DDS主要包括以下内容： DDS API DDS采用的通信模型是一种多对多单向数据交换，其中产生数据的应用程序将数据发布到属于使用数据的应用程序的订阅者的本地缓存。信息流由负责数据交换的实体之间建立的服务质量(QoS)策略来控制。 作为一个以数据为中心的模型，DDS建立在所有感兴趣的应用程序都可以访问
Fast RTPS原理与代码分析(3)：动态发现协议之端点发现协议EDP
HBS2011的专栏
10-12 5408
分析EDP交互码流（No.75~No.109）前，先说明下图图3-1码流中各个子消息的功能。 图3-1发布端和订阅端匹配完整码流 名称 功能 INFO_TS 指示该条RTPS消息被发送时的时间戳。 INFO_DST 指示在该条RTPS消息中，INFO_DST后面的子消息的处理者...
Fast DDS示例程序HelloWorldExample
02-19
DDS的核心概念包括主题（Topic）、数据读者（DataReader）和数据写入者（DataWriter）。在这个示例中，“Hello, World!”作为主题的数据类型，数据读者和数据写入者分别对应订阅者和发布者的操作。Fast DDS提供了QoS...
linux下fast-dds
12-19
在实际应用中，Fast-DDS的强大之处在于它的灵活性和可配置性。通过调整QoS策略，可以优化数据传输性能，适应不同的实时性和可靠性需求。此外，Fast-DDS还支持网络发现和服务动态发现功能，使得系统能够自动发现并...
DDS开发资料包，包含fast-dds
07-29
Fast-DDS是eProsima公司开发的一个DDS实现，它具有高性能、低延迟的特点，广泛应用于航空航天、汽车电子、工业自动化等领域的实时系统。 DDS的主要组件包括： 1. **Domain**: 所有DDS实体工作的共享空间，数据在这...
Fast-DDS.zip
12-23
本文将深入探讨Fast-DDS的核心概念、功能特性以及与之相关的Fast-CDR和foonathan_memory_vendor库，帮助读者全面掌握Fast-DDS的使用和优化技巧。 Fast-DDS，全称Fast Data Distribution Service，由Eclipse Vortex ...
dds-unity：Unity项目与RTI Connector中的DDS集成.zip
03-18
3. **创建DDS Topic**：定义你在Unity中使用的数据类型，创建DDS Topic。Topic是数据发布的逻辑单元，它定义了数据的结构和名称。 4. **编写Unity脚本**：使用C#编写Unity脚本，创建DataWriter和DataReader对象，...
其他笔记 - 关于Fast DDS 和rtps的介绍
参谋谋的博客
03-03 5611
分布式实时数据分发服务中间件协议Data Distribution Service（DDS）是OMG于2003年发布并于2007年修订的开放标准。该标准定义了用于分布式系统的【发布-订阅】通信中间件的API规范。 使用DDS的分布式应用程序可以发布或订阅信息的“主题”，并使用一组丰富的服务质量参数来设置通信的不同方面（可靠性，持久性，冗余性，寿命，传输设置，资源…） 。 DDS型号： 抽象模型非常容易理解：如是我们要在分布式系统中共享的数据结构的定义，以及引用该信息的名称。例如，我们可以定义一个名为“车辆位
Windows下运行Fast DDS示例程序（包含.idl文件的使用方法）
Eliza_Her的博客
03-26 6331
Fast DDS的经验帖大多是基于Linux的，本文则是在Windows环境下运行Fast DDS的经验。 本文默认以二进制方式安装好了 Fast DDS（安装包可以从官网获取，建议使用下载工具提速）。运行环境是Windows。
DDS
Drknown的博客
12-16 777
What? DDS（Data Distribution Service）数据分发服务是用于分布式软件应用程序通信的以数据为中心的通信协议。 它描述了通信应用程序编程接口（API）和通信语义，使数据提供者和数据使用者之间能够进行通信。 由于它是一个以数据为中心的发布订阅（DCPS: Data-Centric Publish Subscribe）模型，因此在其实现中定义了三个关键的应用程序实体： 发布实体(publication entities)，用于定义信息生成对象及其属性； 订阅实体(subscr
Fast-RTPS教程
奔跑的蜗牛
08-01 9126
简介(官网的翻译，水平有限，有误请指正)： Fast-RTPS(实时发布订阅)协议的c++实现，该协议通过不可靠的传输(如UDP)提供发布者-订阅者通信，由对象管理组(OMG)定义和维护。RTPS也是为数据分发服务(DDS)标准定义的有线互操作性协议，由OMG再次定义。Fast-RTPS具有独立和最新的优点，因为大多数供应商解决方案要么将RTPS实现为实现DDS的工具，要么使用规范的过去版...
【FastRTPS】RTPS协议简介、创建第一个应用
JL_Gao的专栏
11-14 6186
RTPS协议简介 Domain（域）：定义了一个独立的通信平面，多个域是同时独立存在的。域包含了多个Participant和发送接收数据的元素。 Participant（参与者）：包含多个Reader端点和Writer端点 Reader：接收数据端点 Writer：发送数据端点 Topic（主题）：通信是围绕着Topic进行的，所以，Topic定义了要通信的数据内容，Topic不属于...
Laravel中间件：构建强大Web应用的基石
2401_85761003的博客
07-03 651
Laravel中间件是一段在请求进入应用或响应发送之前执行的代码，它们可以用于执行过滤、验证、授权等任务。
【后端面试题】【中间件】【NoSQL】MongoDB提高可用性的方案（主从结构、仲裁节点、分片、写入语义）
最新发布
LightOfNight的博客
07-03 1260
MongoDB的高可用和别的中间件的高可用方案基本类似。比如在MySQL里，接触了分库分表和主从同步；在Redis里，Redis也有主从结构；在Kafka里，分区也是有主从结构的。所以先介绍我们的系统有一个关键组件 - MongoDB，但是在最开始的时候，MongoDB没有启用主从，是一个单节点的。因此每年总会有一两次，MongoDB崩溃不可用。所以我把MongoDB改成了主从同步，最开始的时候业务量不多，为了节省成本，我们用了推荐的配置一主两从。
通过Wrieshark 抓包可以获取fast-dds发布的topic信息吗？如何查看具体信息
06-07
可以通过Wireshark抓包获取fast-dds发布的topic信息。下面是具体步骤： 1. 打开Wireshark，选择需要监听的网卡，点击“开始”按钮开始抓包。 2. 在fast-dds的发布者和订阅者之间进行通信时，Wireshark会捕获到相应的数据包。 3. 找到fast-dds发布的topic信息的数据包，可以通过以下过滤器进行筛选： ``` udp.port == 7400 && data.data ``` 其中，udp.port == 7400是fast-dds的默认端口号，data.data是过滤出包含数据的数据包。 4. 在筛选出的数据包中，可以找到具体的topic信息。根据fast-dds的通信协议，数据包中包含有关消息类型、消息标识符、topic名称和消息数据等信息。 需要注意的是，抓包获取topic信息可能会涉及到隐私和安全问题，请确保在合法的情况下进行操作。

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