1553B通信项目开发笔记（四）bu61580程序编写，实现回环之RT端

        接着之前的文章来写，本篇将实现RT端的编程，用的是片上的1553B0控制器

1、RT配置

	*(volatile INT32U *)(BM1553b0REG + (0x3 << 2)) = 0x0001;              //启动/复位寄存器，D0-复位，D1-BC/MT启动，D2-中断复位，D3-时标复位
	*(volatile INT32U *)(BM1553b0REG + (0x7 << 2)) = 0x8000;              //配置寄存器3#,D15-增强模式使能
	*(volatile INT32U *)(BM1553b0REG + (0x7 << 2)) = 0x8081;              //配置寄存器3#,D0-增强方式码处理中，D3-数据接收器忙无效，D2-RT时标分配失败使能，D4-数据接收器无效非法化，D7-非法化无效， D15-增强模式使能
	*(volatile INT32U *)(BM1553b0REG + (0x0 << 2)) = 0x0001;              //中断屏蔽寄存器，D1-消息结束
	*(volatile INT32U *)(BM1553b0REG + (0x2 << 2)) = 0x9802;              //配置寄存器2#，D0-隔离广播数据，D1-增强RT存储器管理，D11-覆盖非法数据,D12-RT双重缓冲使能,D13-存储器忙位查找表使能，D15-增强模式中断	
	*(volatile INT32U *)(BM1553b0REG + (0x8 << 2)) = 0x2008;              //配置寄存器4#,D3-与配置寄存器#5一起锁存RT地址，D13-忽略忙的模式命令
	*(volatile INT32U *)(BM1553b0REG + (0x9 << 2)) = 0x0902;              //配置寄存器5#,D0-RT地址奇偶校验，D1-RT地址0，D8-间隔检测使能，D11-扩展相交使能
	//这里配置地址有些问题，只能配置到rt1,RT26改不过去，不知道是不是因为硬件电平问题	
	*(volatile INT32U *)(BM1553b0MEM + (0x100 << 2)) = 0x0000;            //堆栈初始化

        首先还是配置寄存器，这里备注比较详细，可以对照61580的芯片手册查阅具体作用

        这里博主遇见一个问题，就是RT的地址只能设置为1，设置到别的地址就无法通信，这个问题后续会解决。暂时拿RT1来进行测试。

	int i; 
	for(i=0;i<4096;i++)
	{
		*(volatile INT32U *)(BM1553b0MEM + (i << 2)) = 0x0;        					      //初始化存储器
	}

        清空存储器区域。

  int i=0,j=0;
	
	for(i=1;i<32;i++)
	{
		*(volatile INT32U *)(BM1553b0MEM + ((0x140+i) << 2)) = 0x400+(i*0x20);     //接收通道地址初始化
		*(volatile INT32U *)(BM1553b0MEM + ((0x160+i) << 2)) = 0x800+(i*0x20);     //发送通道地址初始化
		
		*(volatile INT32U *)(BM1553b0MEM + ((0x1A0+i) << 2)) = 0x4200;             //子地址控制字初始化   ，开启发送和接收EOM中断  
		//0x4200->0100 0010 0000 0000
	}
		
		*(volatile INT32U *)(BM1553b0MEM + (0x120 << 2)) = 0x0000;                 //方式字数据初始化  只有子地址为0x0000才存在方式字的说法

        然后是配置存储器区域，这里补一张RT存储区域定义图

         图上可以看出，从0x140开始是A查询表，这个RT查询表放置是接收/发送/广播数据块的地址。通过查询表里存的地址，就可以找到对应的数据块。PS：这个应该是给BC往RT读写数据用的，BC要知道它下发数据或者取走数据是从什么位置。

  for(i=0;i<8;i++)
	{
		*(volatile INT32U *)(BM1553b0MEM + ((0x240+i) << 2)) = 0x0000;      //忙位设置，初始化为0空闲
	} 

        然后是忙位查询表设置，这个不是很懂，暂时用不到就没关注了。

*(volatile INT32U *)(BM1553b0REG + (0x1 << 2)) = 0x8f80;              //配置寄存器2#,开启RT

        最后是打开RT。

2、RT中断服务程序

	u16 tempVar = 0;
	u16 temp;
	u16 i;

	tempVar = *(volatile INT32U *)((BM1553b0REG+(channel*0x00100000)) + (BUINTSTATUS << 2));             //读中断状态 消息结束中断
	tempVar &= BUEOMINT;           
	if(tempVar==BUEOMINT)                                                							//判断消息结束
	{
		//读当前消息通道是来自A或B 
		tempVar = *(volatile INT32U *)((BM1553b0REG+(channel*0x00100000)) + (BUCFG1 << 2)); 
		bumsgifm->channelAB=(tempVar>>13) & 0x1;
		//读块状态字 这个不太懂是什么  手册上写的是BC/RT命令栈点寄存器				
		bumsgifm->blockStatusWord = *(volatile INT32U *)((BM1553b0REG+(channel*0x00100000)) + (BUCMDSTACKPOINT << 2));    
		//读时标
		bumsgifm->timeTagWord = *(volatile INT32U *)((BM1553b0REG+(channel*0x00100000)) + (BUTIMETAG << 2));    					
		//读RT/MT数据堆栈地址寄存器 数据块指针 这个是翻61580数据手册查到的 BM3610只说了MT 搞不懂
		bumsgifm->dataBlockPointer = *(volatile INT32U *)((BM1553b0REG+(channel*0x00100000)) + (BURTDATASTACKADDR << 2)); 
		//RT最后一个指令寄存器 0dH  接收的命令字+
		bumsgifm->commandWord = *(volatile INT32U *)((BM1553b0REG+(channel*0x00100000)) + (BURTLASTCMD << 2));
		//命令字 15-11 RT地址  10：T/R  9-5：字地址/方式  4-0：数据字计数/方式码
		bumsgifm->remoteTerminalAddr = (bumsgifm->commandWord >> 11) & 0x1f;//RT终端地址
		bumsgifm->tr                 = (bumsgifm->commandWord >> 10) & 0x01;//T/R 
		bumsgifm->subAddModeCode     = (bumsgifm->commandWord >>  5) & 0x1f; //字地址/方式
		bumsgifm->dataCntModeCode    = (bumsgifm->commandWord      ) & 0x1f; //数据字计数/方式码
		printf("BUMSG.commandWord :%#x\n",bumsgifm->commandWord);
		if(bumsgifm->tr == BURX)                                         //判定接下来是接收指令
		{
			memset( bumsgifm->data,BUZERO,BUMSGDATANUM);  
			if(!bumsgifm->dataCntModeCode)
			{
				temp=BUMSGDATANUM;
			}
			else 
			{
				temp=bumsgifm->dataCntModeCode;
			}
			for(i=0;i<temp;i++)
			{
				bumsgifm->data[i] = *(volatile INT32U *)((BM1553b0MEM+(channel*0x00100000)) + ((0x400+i) << 2));
			}
			rev_1553B_CH0=1;              					//启动接收标志，解析函数在主循环执行
		}
	}

        以上是RT中断服务程序，解析了数据帧的命令字和控制字（至于为什么有这两段字可以解析，可以看前一篇BC端设置的文章，还有更前面的1553B协议解析篇），还有就是读取数据。

        这部分程序可以实现BC=>RT的下发，博主目前是跑通了。

3、RT发送数据到BC

        这部分是难点，博主卡在这有半个月最少。

        首先需要着重强调一点，就是RT所有的动作都需要由BC来主控。

        可以理解成：BC对RT有绝对的控制权，除非BC要求RT说话，RT才能说话。

        这个过程很多博文没解释清楚一个问题：BC是怎么知道RT有话要说，才去让RT开口说话呢？

        解释这个问题就需要提到一个东西：矢量字  （奇奇怪怪的名字，但是就是它来实现的）

        

RT 如果主动给BC发送数据？矢量字使用问题？

1553中所有的消息控制都是通过BC端控制的。BC端可以发出BCRT、RTBC、ModeCode、RTRT类型消息。实际应用中经常会出现RT需要主动给BC端上报信息，这种情况下可以通过发送矢量字来实现(Mode Code 16)。

具体流程：

1)        BC端周期性发送 Mode Code 16 消息（发送矢量字），RT端周期的接收矢量字指令。RT端默认发送的矢量字设为0，BC端检测到RT发送的矢量字是0的时候，不做任何操作。

2)        如果RT端需要主动发送数据给BC，RT端先准备好数据，然后将矢量字对应位置位（对应位写1）。

3)        BC端检测到RT端发送过来的矢量字有位为1，BC根据事先约定的对应关系，发送对应的指令（比如RTBC指令）。

4)        RT接到RTBC指令后，发送数据给BC，数据发送消息结束后，RT端将矢量字对应位清0。

5)        如果RT有新的数据要发送给BC，重复2）到4）。

矢量字对应位和RT 子地址常用的对应关系如下表所示。

表 矢量字对应位和RT子地址常用对应关系表

SA1对应矢量字第0位	如果BC端检测到矢量字第0位置1，发送对应SA1的RTBC指令
SA2对应矢量字第1位	如果BC端检测到矢量字第1位置1，发送对应SA2的RTBC指令
SA3对应矢量字第2位	如果BC端检测到矢量字第2位置1，发送对应SA3的RTBC指令
SA4对应矢量字第3位	-----------------
SA5对应矢量字第4位	-----------------
SA6对应矢量字第5位	-----------------
SA7对应矢量字第6位	-----------------
SA8对应矢量字第7位	-----------------
SA9对应矢量字第8位	-----------------
SA10对应矢量字第9位	-----------------
SA11对应矢量字第10位	-----------------
SA12对应矢量字第11位	-----------------
SA13对应矢量字第12位	-----------------
SA14对应矢量字第13位	-----------------
SA15对应矢量字第14位	如果BC端检测到矢量字第14位置1，发送对应SA15的RTBC指令
SA16对应矢量字第15位	如果BC端检测到矢量字第15位置1，发送对应SA16的RTBC指令

注：上表只是一般常用的对应的关系，用户应根据实际需要使用矢量字功能。矢量字和RT SA对应关系是BC端和RT端通信之前双方约定好的，不限于RTBC指令。

         引用一段某公司的矢量字应用答疑。

        个人理解这个矢量字：BC会不断以某个间隔去问RT你有没有需要说的，他们之前提前规定了N种说话类型，RT会在需要说话的时候提前把要说话的类型提前反馈给BC（状态字），就是上引用里提到的SA0-SA30。

        矢量字就是包含在状态字里，这个概念也很重要。实际上1553通信由这几种字来实现：控制、命令、数据、状态。（这里怎么玩的，可以去翻看前面的协议介绍篇）

       

        这个过程里，第一个命令字是BC给的，然后RT回一个状态字，这个过程是以某个间隔不断进行的。 状态字给到BC后，RT就会开始发送数据字。

        最后一个问题，RT端怎么把需要发送的数据给到BC？这个过程实际上是RT端将数据存到RT端的存储器区域，然后协议芯片会在前面两步骤完成之后，将这部分数据拼凑成数据字发送出去。

        所以，对于编程来说，只需要找到放数据的存储器区域即可，提前写进去然后修改矢量字即可（SA1）。

        这里不得不提到博主任务书里的RT26-SA30-32→BC这个RT发送数据到BC的过程描述，之前一直没搞明白为什么有个SA30，还有个32。后面博主知道32是代表的子地址32，但是SA30是真的没明白，又没办法直接和甲方交流。这里搞明白了，是RT地址26在置位SA30后，往32子地址里写入数据，就可以发送到BC。PS：这里的32和SA30都说相对于BC来说的。

        暂时写到这里，博主的RT上传部分程序编写又卡住了，矢量字有一个对应关系，这个SA30怎么设置呢？