用halcon软件自动生成的.ps文件来制作标定板。
打开halcon 的HDevelop软件,调用算子:
gen_caltab( : :XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile : )
XNum 每行黑色标志圆点的数量。
YNum 每列黑色标志圆点的数量。
MarkDist 两个就近黑色圆点中心之间的距离。
DiameterRatio 黑色圆点直径与圆点中心距离的比值。
CalTabDescrFile 标定板描述文件的文件路径(.descr)。
CalTabPSFile 标定板图像文件的文件路径(.ps)
运行后通过软件Gsview打开,按1:1比例打印。
下面是生成一个30*30mm的标定板的代码,生成的代码尺寸我们也可以提前计算,由于黑色边框线宽为一个圆点半径,所以标定板尺寸为MarkDist*8:
gen_caltab(7,7,0.00375,0.5,''E:/HalconExport/CalTab/caltab_30mm.descr','E:/HalconExport/CalTab/caltab30mm.ps')
标定板的规格:
黑色圆点行数: 7
黑色圆点列数: 7
外边框长度: 30mm*30mm
内边框长度: 28.125mm*28.125mm 黑色边框线宽为一个圆点半径(0.9375)
黑色圆点半径: 0.9375mm
圆点中心间距: 3.75mm
裁剪宽度: 30.75mm*30.75mm 即:由黑色边框向外延伸0.375mm
边角: 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度
下面是用写字板打开的描述文件caltab_30mm.descr的内容,里面给出了标定板的详细信息,包括每一个点的x,y ,半径信息,默认z轴的偏移量为0:
# Plate Description Version 2
# HALCON Version 10.0 -- Tue May 14 13:41:36 2013
# Description of the standardcalibration plate
# used for the CCD camera calibration inHALCON
# (generated by gen_caltab)
#
#
# 7 rows x 7 columns
# Width, height of calibration plate[meter]: 0.03, 0.03
# Distance between mark centers [meter]:0.00375
# Number of marks in y-dimension (rows)
r 7
# Number of marks in x-dimension(columns)
c 7
# offset of coordinate system in z-dimension [meter] (optional):
z 0
# Rectangular border (rim and blackframe) of calibration plate
# rim of the calibration plate (min x, max y, max x, min y) [meter]:
o -0.015375 0.015375 0.015375 -0.015375
# outer border of the black frame (min x, max y, max x, min y) [meter]:
i -0.015 0.015 0.015 -0.015
# triangular corner mark given by two corner points (x,y, x,y) [meter]
# (optional):
t -0.015 -0.01125 -0.01125 -0.015
# width of the black frame [meter]:
w 0.0009375
# calibration marks: x y radius [meter]
# calibration marks at y = -0.01125 m
-0.01125 -0.01125 0.0009375
-0.0075 -0.01125 0.0009375
-0.00375 -0.01125 0.0009375
0 -0.01125 0.0009375
0.00375 -0.01125 0.0009375
0.0075 -0.01125 0.0009375
0.01125 -0.01125 0.0009375
# calibration marks at y = -0.0075 m
-0.01125 -0.0075 0.0009375
-0.0075 -0.0075 0.0009375
-0.00375 -0.0075 0.0009375
0 -0.0075 0.0009375
0.00375 -0.0075 0.0009375
0.0075 -0.0075 0.0009375
0.01125 -0.0075 0.0009375
# calibration marks at y = -0.00375 m
-0.01125 -0.00375 0.0009375
-0.0075 -0.00375 0.0009375
-0.00375 -0.00375 0.0009375
0 -0.00375 0.0009375
0.00375 -0.00375 0.0009375
0.0075 -0.00375 0.0009375
0.01125 -0.00375 0.0009375
# calibration marks at y = 0 m
-0.01125 0 0.0009375
-0.0075 0 0.0009375
-0.00375 0 0.0009375
0 0 0.0009375
0.00375 0 0.0009375
0.0075 0 0.0009375
0.01125 0 0.0009375
# calibration marks at y = 0.00375 m
-0.01125 0.00375 0.0009375
-0.0075 0.00375 0.0009375
-0.00375 0.00375 0.0009375
0 0.00375 0.0009375
0.00375 0.00375 0.0009375
0.0075 0.00375 0.0009375
0.01125 0.00375 0.0009375
# calibration marks at y = 0.0075 m
-0.01125 0.0075 0.0009375
-0.0075 0.0075 0.0009375
-0.00375 0.0075 0.0009375
0 0.0075 0.0009375
0.00375 0.0075 0.0009375
0.0075 0.0075 0.0009375
0.01125 0.0075 0.0009375
# calibration marks at y = 0.01125 m
-0.01125 0.01125 0.0009375
-0.0075 0.01125 0.0009375
-0.00375 0.01125 0.0009375
0 0.01125 0.0009375
0.00375 0.01125 0.0009375
0.0075 0.01125 0.0009375
0.01125 0.01125 0.0009375