二维坐标系下的向量旋转：
(a) (b)
在二维坐标系中，向量的旋转公式可以由三角函数的几何意义推出。
比如上图所示是位置向量R逆时针旋转角度B前后的情况。
在(a)图中，假设向量的模长为R, 则可以推导出如下关系：
x0 = R * cosA
y0 = R * sinA
变换之后：
cosA = x0 / R
sinA = y0 / R
在(b)图中， 同理可以可证：
x1 = R * cos（ A + B ）
二维坐标系下的向量旋转： 在2-D的迪卡尔坐标系中，一个位置向量的旋转公式可以由三角函数的几何意义推出。比如上图所示是位置向量R逆时针旋转角度B前后的情况。在左图中，我们有关系：x0 = |R| * cosA y0 = |R| * sinA => cosA = x0 / |R| sinA = y0 / |R|在右图中，我们有关系： x1 =
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