坐标系旋转与向量旋转（旋转矩阵）

最新推荐文章于 2025-03-22 10:14:21 发布
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二维坐标系旋转与向量（坐标）旋转

坐标系的旋转和向量的旋转在工程应用过程中经常会遇到，在这里对二维坐标系的旋转和向量旋转做一个简单的推导，方便大家的理解。

坐标系旋转

一个平面坐标系逆时针旋转一个角度后得到另一个坐标系，则同一个点在这两个坐标系之间的几何关系如下：
在这里插入图片描述
由上图可得：
在这里插入图片描述
转化为矩阵表示为：
在这里插入图片描述
则反过来的关系如下：
在这里插入图片描述
由上面两个矩阵式可以看出两个转换的旋转矩阵是互为逆矩阵。

向量旋转（坐标旋转）

下面分析的是在同一个坐标系下，一个向量（模长设为 r）围绕着原点旋转一个角度前后之间的关系，坐标旋转也同样适用。如下图：

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