多视几何
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多视图几何笔记(三)矩阵估计
在多视几何中,我们要面对以下这些问题:(1)2D单应 给定中点集和同在中的对应的点集,计算把每个点映射到对应点的射影变换。实际中,和是在两幅图像中的点。(2)3D到2D的摄像机投影 给定3D空间的点集以及在一幅图像上对应的点集,求把映射到的3D到2D的射影映射。这种3D到2D的投影是有射影摄像机来实现的映射。(3)基本矩阵的计算 给定一幅图像上的点集和另一幅图像上的点集,计算与这些对应一致的基本矩阵F。(4)三焦点张量计算 给定跨三幅图像的点对应的集合,计算三焦点张量。以上的问...原创 2021-11-02 21:25:22 · 593 阅读 · 0 评论 -
多视图几何笔记(二)射影变换
射影映射是射影平面到它自身的一种满足下列条件的可逆映射h:三点共线当且仅当也共线。 射影映射组成一个群,因为射影映射的逆以及两个射影映射的复合也是射影映射。射影映射也称为保线变换,或射影变换或单应(homography)。其中H为3x3的非奇异矩阵。射影变换:一个平面射影变换是关于3维齐次向量的一种线性变换,并可以用一个非奇异3x3矩阵表示:简洁的表示为 上式中矩阵H乘以任意一个非零尺度因...原创 2021-10-24 20:46:58 · 5693 阅读 · 2 评论 -
多视图几何笔记(一)射影平面
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档一、射影平面1、点和直线(1)直线的齐次表示直线方程ax+by+c=0,用a,b,c表示不同的直线,因此可以使用向量表示直线。直线和向量不是一一对应的,可以用非零常数k表示(ka)x+(kb)y+kc=0与ax+by+c=0相同,所以和表示同一直线。这两个相差一个全局缩放因子的向量是等价的,这种等价关系下的向量等价类被称为齐次向量。(2)点的齐次表示在欧式几何中,点...原创 2021-10-21 21:40:52 · 1128 阅读 · 0 评论