多视图几何笔记（三）矩阵估计

最新推荐文章于 2024-05-31 11:14:15 发布

烟云之路

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分类专栏：多视几何文章标签：矩阵几何学线性代数

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在多视几何中，我们要面对以下这些问题：

（1）2D单应 给定 $IP^{2}$ 中点集 $x_{i}$ 和同在 $IP^{2}$ 中的对应的点集 $x_{i}^{'}$ ，计算把每个点 $x_{i}$ 映射到对应点 $x_{i}^{'}$

的射影变换。实际中， $x_{i}$ 和 $x_{i}^{'}$ 是在两幅图像中的点。

（2）3D到2D的摄像机投影 给定3D空间的点集 $X_{i}$ 以及在一幅图像上对应的点集 $x_{i}$ ，求把 $X_{i}$ 映射到 $x_{i}$ 的3D到2D的射影映射。这种3D到2D的投影是有射影摄像机来实现的映射。

（3）基本矩阵的计算 给定一幅图像上的点集 $x_{i}$ 和另一幅图像上的点集 $x_{i}^{'}$ ，计算与这些对应一致的基本矩阵F。

（4）三焦点张量计算 给定跨三幅图像的点对应 $x_{i}\leftrightarrow x_{i}^{'}\leftrightarrow x_{i}^{''}$ 的集合，计算三焦点张量。

以上的问题之间的解决具有相关，解决一个问题，可以推测其他问题的解决。

1、直接线性变换算法（DLT）

给定2D到2D的四组点对应 $x_{i}\leftrightarrow x^{'}$ 确定H，由方程 $x_{i}^{'}=Hx_{i}$ 给出。

需要注意的是，这里涉及到齐次向量的方程，因此 $x_{i}^{'}$ 和 $Hx_{i}$ 不一定是相等，因为可能存在一个非零因子，但是因为方向相同，则其叉乘为零，所以可以得到下面等式：

$X_{i}^{'}\times HX_{i}=0$

矩阵H的第j行记为 $h^{jT}$ ，那么

$HX_{i}=\begin{pmatrix} h^{1T}X_{i}\\ h^{2T}X_{i}\\ h^{3T}X_{i} \end{pmatrix}$

记 $X_{i}^{'}=(x_{i}^{'},y_{i}^{'},w_{i}^{'})^{T}$ ,则叉乘的结果如下：

$X_{i}^{'}\times HX_{i}=\begin{pmatrix} y_{i}^{'}h^{3T}X_{i}-w_{i}^{'}h^{2T}X_{i}\\ w_{i}^{'}h^{1T}X_{i}-x_{i}^{'}h^{3T}X_{i}\\ x_{i}^{'}h^{2T}X_{i}-y_{i}^{'}h^{1T}X_{i} \end{pmatrix}$

因为在j=1，2，3时， $h^{jT}X_{i}=X_{i}^{T}h^{j}$ 都成立，因此对上式整理可得：

$\begin{bmatrix} 0^{T} & -w_{i}^{'}X_{i}^{T} & y_{i}^{'}X_{i}^{T}\\ w_{i}^{'}X_{i}^{T} & 0^{T} & -x_{i}^{'}X_{i}^{T}\\ -y_{i}^{'}X_{i}^{T} & x_{i}^{'}X_{i}^{T} & 0^{T} \end{bmatrix}\begin{pmatrix} h^{1}\\ h^{2}\\ h^{3} \end{pmatrix}=0$ （3-1）

上面公式形如 $A_{i}h=0$ ,其中 $A_{i}$ 为3x9的矩阵（ $X_{i}^{T}$ 是1x3的），h是有矩阵H的元素组成的9维向量。

$h=\begin{pmatrix} h^{1}\\ h^{2}\\ h^{3} \end{pmatrix},H=\begin{bmatrix} h_{1} & h_{2} & h_{3}\\ h_{4} & h_{5} & h_{6}\\ h_{7} & h_{8} & h_{9} \end{bmatrix}$ （3-2）

可以得到以下三点内容：

（1）矩阵 $A_{i}$ 的元素是已知点的坐标的二次多项式；

（2）在式（3-1）中，第三行可以有第一行和第二行组合得到（ $x_{i}^{'}$ 乘第一行加 $y_{i}^{'}$ 乘第二行），因此仅有两个是线性独立的。因此每组点对应两个方程。

$\begin{bmatrix} 0^{T} & -w_{i}^{'}X_{i}^{T} & y_{i}^{'}X_{i}^{T}\\ w_{i}^{'}X_{i}^{T} & 0^{T} & -x_{i}^{'}X_{i}^{T}\end{bmatrix}\begin{pmatrix} h^{1}\\ h^{2}\\ h^{3} \end{pmatrix}=0$ （3-3）

（3）该方程组对点 $x_{i}^{'}$ 的任何齐次坐标 $(x_{i}^{'},y_{i}^{'},w_{i}^{'})^{T}$ 成立。我们可以取 $w_{i}=1$ ,此时 $(x_{i}^{'},y_{i}^{'})^{T}$ 是图像中实际测量的坐标。

基本DLT算法如下：

目标

给定 $n\geqslant 4$ 组2D到2D点对应，确定2D单应矩阵H使得x_{i}^{'}=Hx_{i}。

算法

（1）根据每组对应由式（3-1）计算矩阵 $A_{i}$ ；

（2）把n个2x9的矩阵 $A_{i}$ 组合成一个2nx9的矩阵A；

（3）求A的SVG，对应于最小特征值的单位特征向量便是解h；

（4）矩阵H由h按式（3-2）确定。

烟云之路

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多视图几何笔记（三）矩阵估计

在多视几何中，我们要面对以下这些问题：（1）2D单应给定中点集和同在中的对应的点集，计算把每个点映射到对应点的射影变换。实际中，和是在两幅图像中的点。（2）3D到2D的摄像机投影给定3D空间的点集以及在一幅图像上对应的点集，求把映射到的3D到2D的射影映射。这种3D到2D的投影是有射影摄像机来实现的映射。（3）基本矩阵的计算给定一幅图像上的点集和另一幅图像上的点集，计算与这些对应一致的基本矩阵F。（4）三焦点张量计算给定跨三幅图像的点对应的集合，计算三焦点张量。以上的问...
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