多视图几何笔记（一）射影平面

1、点和直线

（1）直线的齐次表示

        直线方程ax+by+c=0，用a，b，c表示不同的直线，因此可以使用向量表示直线。

直线和向量不是一一对应的，可以用非零常数k表示(ka)x+(kb)y+kc=0与ax+by+c=0相同，所以和表示同一直线。这两个相差一个全局缩放因子的向量是等价的，这种等价关系下的向量等价类被称为齐次向量。

（2）点的齐次表示

        在欧式几何中，点用表示，点在直线上的充要条件：ax+by+c=0，向量乘积表示如：。向量集看作是欧氏几何中点的一种表示。

        齐次点的非齐次表示：。

        点与直线的关系：

• 点x在直线l上当且仅当。
• 两直线和的交点
•  过两点的直线

 2、理想点和无穷远直线

（1）平行线的交点

        在欧式几何中，我们很难去相信平行线有交点，对于两直线和的交点，我们可以看出这两条直线其实是平行线，我们用向量方式表示：和。用上面两直线的交点就是两直线向量的叉乘，可以得到点。

        对于点其非齐次的表示为，可以理解为无穷远处的点。我们称最后坐标为0的齐次点坐标是理想点或者无穷远点。

        可以验证，即理想点在直线向量上，我们称为向量表示无穷远直线。

        无穷远直线可以看作平面上所有直线方向的集合。

3、二次曲线

        二次曲线又称圆锥曲线，包含3种基础类型：抛物线（Parabola）、椭圆（Ellipse）、双曲线（Hyperbola）。在几何上，二次曲线可以定义为一个平面与两个顶点相对的圆锥的交线，如下图所示：

         在上述情况中，平面没有穿过圆锥的顶点。而当平面与圆锥顶点相交时，二次曲线变成一个点或者一条直线或者两条相交直线，它们被称为退化二次曲线（degenerate conic）。

 （1）二次曲线表达

        对于二维点，任意二次曲线可以用如下等式来描述:

         在齐次坐标系中，二维点,曲线的表达形式为：

        上式的举证写法如下：

         其中C为二次曲线的系数矩阵：

         我们看一个简单的例子:

        圆的方程：

        写成矩阵的形式：

 二次曲线的系数矩阵是对称矩阵。

（2）二次曲线的切线

        与二次曲线C相切于点x的直线确定。

证明：因为点x即在直线l上也在曲线C上，所以点在直线的结论是，点在曲线上的结论是。所以

因此，过点x，如果l仅与曲线交于一点，那么它就是曲线的切线。否则，假设还交于另一点y，则和，由此推出对所有成立，这表明连接x和y的整条直线都在该二次曲线C上，因此C是退化的。

（3）退化二次曲线

        如果矩阵C是非满秩的，则该二次曲线称为退化二次曲线，退化的二次曲线包含两条直线（秩为2）或一条重线（秩为1）。