多视图几何笔记（二）射影变换

        射影映射是射影平面到它自身的一种满足下列条件的可逆映射h：三点共线当且仅当也共线。

        射影映射组成一个群，因为射影映射的逆以及两个射影映射的复合也是射影映射。射影映射也称为保线变换，或射影变换或单应（homography）。

        其中H为3x3的非奇异矩阵。

        射影变换：一个平面射影变换是关于3维齐次向量的一种线性变换，并可以用一个非奇异3x3矩阵表示：

        简洁的表示为

        上式中矩阵H乘以任意一个非零尺度因子都不会使射影变换改变，因为H是一个齐次矩阵，这个和点的齐次表示有一样，有意义的仅仅是矩阵元素的比率。所以H的九个元素中有八个独立比率，因此有8个自由度。

直线与二次曲线的变换

上面我们看到点的变换为。

而直线和二次曲线的变换是怎样的呢？

如果点在直线l上，那么经过射影变换后的点在直线上。因为，点和直线的关联被保留。

在点变换下，直线变换为

同样，在点变换下，二次曲线的变换变为

由此得到二次曲线的变换规则：

等距变换-->相似变换-->仿射变换-->射影变换

1、等距变换

式中，如果，则该等距变换是保向的，也是欧式变换（平移和旋转的复合）；如果，则该等距变换是逆向的。

平面欧式变换简介的分块形式如下：

式中，R是2x2的旋转矩阵，t是平移向量。

欧式变换有三个自由度：旋转一个，平移两个；

不变量：长度、角度、面积；

2、相似变换

相似变换是一个等距变换和均匀缩放的复合。

其分块形式如下：

上式中，标量s表示均匀缩放。

自由度：比欧式变换多一个自由度（缩放自由度）；

不变量：夹角、长度比率、面积比率；

3、仿射变换

仿射变换是一个非奇异线性变换与一个平移变换的复合。

其分块形式：

式中，A是2x2非奇异矩阵。

仿射矩阵有六个自由度，对应于六个矩阵元素。

仿射变换中A矩阵可以理解为两个基本变换：旋转和非均匀缩放的复合。

不变量：平行线、平行线段的长度比、面积比；

4、射影变换

射影变换是齐次坐标的一般非奇异线性变换，扩展了仿射变换，是非齐次坐标的一般非奇异线性变换和一个平移的复合。上面也提过，其矩阵形式如下：

其分块形式：

最基本的射影变换不变量是四个共线点的交比。

射影变换和仿射变换的根本区别在于射影变换中向量V不是零，是什么意思的？

我们来看下理想点在仿射和射影变换下的映射。

在仿射变换下：

在射影变换下：

可以看出，对于仿射变换，理想点变换后还是理想点；对于射影变换，理想点被映射到有限点。说明射影变换能对消影点建模。

5、射影变换的分解

射影变换可以分解为一串变换链的复合。

可以看出上式中，表示相似变换，表示仿射变换，表示射影变换。