编队控制方法

简介
  目前，实现多 AUV 系统编队航行的控制方法主要包括基于领航者-跟随者的方法、
基于虚拟结构的方法、基于人工势场的方法、基于行为的方法和基于路径跟随的方法等。

基于领航者-跟随者（Leader-follower）的编队控制方法
  领航者-跟随者的概念最早由 Cruz提出，并且由 Wang等将其成功应用于移动机器人的编队控制中。作为目前最为常用的一种编队控制方法，其基本思想是：所有编队成员被指定为领航者或跟随者这两种角色，领航者通过沿着预定或者临时设定的路径航行，掌控整个编队的运动趋势，跟随者依据相对于领航者的距离及方位信息跟随领航者实现编队控制。

  领航者-跟随者方法的优点是编队控制结构简单，易于实现，编队中只需要设定领航者的期望路径或其他行为，然后跟随者以预定的位置偏移跟随领航者即可实现编队控制。鉴于这个原因，领航者-跟随者方法在实际工程中被广泛应用。该方法的缺点为编队系统过于依赖领航者。

基于虚拟结构（Virtual Structure）的编队控制方法
  虚拟结构法最早由 Tan提出，该方法将编队的所有成员视作一个整体进行处理，其基本思想为：首先确定虚拟结构的运动学和动力学特性，然后推导出虚拟结构上虚拟目标点的相应特性，最后通过设计适当控制律使机器人跟踪对应虚拟目标点，实现编队控制。

  虚拟结构法的优点在于，通过将编队队形视作一个刚性结构，系统有明显的队形反馈，便于编队行为的确定和队形的保持。其缺点也很明显，由于编队队形需要一直保持同一个刚性结构，缺乏灵活性和适应性，尤其是在躲避障碍物过程中存在一定的局限性。另外，不同的机器人在环境下会受到不同环境因素影响，严格的队形约束会诱发频繁控制指令，增加能耗，甚