无人机编队算法（Target-point formation control）

 基于目标点的编队控制：参考论文：

https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109815003234

摘要：

本文提出了一种新的分布式反馈策略来控制平面上运动点模型运动，形成刚性无环的编队。该方法利用了“目标点”的概念，它的底层有向图可以由一系列Henneberg顶点加法生成，适用于任何二维的编队。结果表明，如果指定领航者和第一个跟随者在不同的位置开始，该方法可以使一组在平面上任意给定初始位置开始的多个运动点以指数速度进入期望的编队。

1 最小刚性定向编队

2 理论模型：

3 一个领航者

解释：如果你能理解PID控制， u是控制量<输入量>，可以把它理解成一个可变参的P控制，x－y是当前位置和期望位置的差，前面那个是比例系数，只不过比例系数随着当前距离与期望距离而变化

3 两个领航者

 上文为了确定跟随者的位置，引入顺逆时针的概念

控制律的设计：

仿真实现效果：

 动图展示：

总结：

基于目标点的编队控制算法，无人机的模型为一阶模型，根据跟随者与领航者的位置差进行编队控制，方便在实物上实现（ROS）。

但是无人机之间并没有实现一致性，也就是没有位置差就无法进行控制，关于一致性的理论，可以了解这篇博客

无人机编队控制算法（基于一致性理论的编队控制）

复现完整代码：

基于目标点的编队控制MATLAB仿真-其它文档类资源-CSDN下载

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注意：如果出现乱码，是因为matlab高版本兼容低版本，本人用的是matlab2020，建议您使用2020及更高的版本，如果是低版本，可以先用记事本打开，再复制到matlab