机械手偏心自转轴标定算法

最新推荐文章于 2024-04-24 18:29:02 发布
最新推荐文章于 2024-04-24 18:29:02 发布
阅读量1k 收藏 1
点赞数
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/u010758237/article/details/106270463
版权

最近做一个流水线在线贴膜的机械手项目，机械手旋转轴精度较差，无法满足要求。

经过反复尝试，设计了自转轴标定算法，可以避开机械手自转轴标定不准的问题。

实际测试，误差只有0.1-0.2毫米小于机械手自转轴1-1.5毫米误差

下图是流水线自动贴膜效果图，采用本算法和机械手自带算法的比较：

希望该算法可以解决大家在平面4轴机械手旋转轴定位的问题。

intelvisioncn

昊86
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
机器视觉旋转中心的标定
Lu_la_la_small的博客
02-08 6498
机器视觉旋转中心标定原课
机械手标定算法的推导过程
09-12
机械手标定算法的推导过程，便于写代码前的算法理解。
绕点旋转公式，用于机械手的旋转计算
03-23
绕点旋转公式，用于机械手的旋转计算。可以配合机器视觉
机械手和相机的标定助手
07-31
一款机械手和工业相机的标定助手。目前支持大恒相机，IDS的ueye相机，普通的USB相机。可以标定机械手坐标系和图像坐标系的关系。
相机标定和旋转轴标定
03-29
张正友标定以及旋转轴标定，通过输入几张图片，来求得摄像机内外参数以及旋转轴的参数。
摇摆筛偏心轴的谐响应分析及优化
07-08
应用Pro/E软件建立了分布驱动式摇摆筛偏心轴的三维模型,通过对偏心轴模型的谐响应分析,计算出偏心轴发生共振的频率、共振幅值和共振幅度最大的方位,为偏心轴的进一步优化设计提供理论依据。针对现有的模型尺寸进行...
1.rar_印刷机械_轴承
07-14
印刷机械：印刷机设计中关于内偏心轴承的计算程序，可以根据自得参数要求进行改变
移动机械手的结构设计
07-31
《移动机械手的结构设计》 移动机械手是现代机器人技术的重要组成部分，它结合了机械手的精细操作能力和移动机器人的广泛活动范围，为解决复杂环境下的任务提供了可能。本文详细探讨了移动机械手的结构设计，从移动...
使用了偏心轴的提升转移机构.rar
05-12
在机械设计领域，偏心轴是一种常见的机构设计，它通过改变轴线相对于旋转中心的位置来实现往复或摆动运动。在"使用了偏心轴的提升转移机构"这个项目中，SolidWorks作为强大的三维建模软件，被用来设计和模拟这种复杂...
偏心轴的车削加工.ppt
10-07
【偏心轴的车削加工】是机械制造领域中一项重要的技术，主要涉及对具有非中心对称结构的轴类零件进行精密加工。在机械传动系统中，偏心轴常被用于将旋转运动转化为往复直线运动，例如在发动机的曲轴中。偏心轴的加工...
激光旋转扫描测量系统中转轴标定及多视拼合
02-11
由于激光扫描一次只能测量给定视角可见的物体表面,若测量物体全方位的形状,必须通过旋转,从多个视角测量物体,并将多视数据拼合于同一坐标系。精确标定转台的中心轴线是旋转测量和多视拼合的关键。提出了一种标定转台中心轴线的新方法,该方法将一个标定球固定于转台上,通过旋转,测量不同位置的标定球,计算不同位置的球心及其所在平面的法矢,再利用几何变换计算球心所在圆的圆心,从而精确标定出转轴的方位,实现了多视测量数据在线自动拼合,提高了数据拼合的精度。对于精度为50 μm的测量机,在半径80 mm的旋转范围内,拼合误差约为70 μm。与以前的方法相比,设计的转轴标定方法简单、高效,在其他安装转台的测量系统中同样适用。
线结构光三维测量系统中旋转轴的标定方法
02-12
为简化旋转轴心线的定位,提出了一种基于平面参照物的现场标定方法。将一个绘制有棋盘格图案的靶标倾斜地放在旋转平台上,控制旋转平台任意旋转几个角度,并拍摄下每个位置处靶标的图片。通过处理这些图片获取靶标上特征点的空间坐标,对这些特征点作圆拟合得到一系列的圆心点,再对这些圆心点作直线拟合,建立起旋转轴的直线方程,完成旋转轴的标定。实验验证了该方法的可行性,实测物体的均方根误差为0.04 mm。
基于线结构光的三维测量系统转轴快速标定方法
lphbtm的专栏
12-16 2923
基于线结构光的三维测量系统转轴快速标定方法 2016-01-06 20:09 摘 要： 为了标定基于线结构光的三维测量系统中的旋转轴，提出了一种基于圆锥体参照物的快速标定方法。将一个圆锥体的参照物固定放置在旋转平台上，控制旋转台每隔一定角度旋转一次，分别采集每个位置的图像，对图像预处理后，提取圆锥体的亚像素边缘，通过拟合圆锥体边缘直线，计算得到两条边缘直线的空间直线方程，并
张正友标定算法理论及算法实现
Hao_09的专栏
08-13 2万+
张正友标定算法理论及算法实现 理论基础 1999年，微软研究院的张正友提出了基于移动平面模板的相机标定方法。此方法是介于传统标定方法和自标定方法之间的一种方法，传统标定方法虽然精度高设备有较高的要求，其操作过程也比较繁琐，自标定方法的精度不高，张正友标定算法克服了这两者的缺点同时又兼备二者的优点，因此对办公、家庭的场合使用的桌面视觉系统(DVS)很适合。 设三维世界中坐标的点为：
剖析Halcon 9点标定旋转中心标定与使用
william9987的博客
08-10 2万+
主要讲解上下双相机定位贴合的原理和实现过程，包括各种标定、组合使用及具体的halcon源码实现，适用于的X、Y、Z三轴加一旋转轴系统，如模组组成的多轴系统、Scara四轴机器、六轴机器人（在运行过程中保证几个自由度不动，运行即可） 一、标定介绍 1.标定模型A：相机固定（夹具不旋转） 夹具夹取产品或者标定块，选取一个特征，开始进行标定 X轴、Y轴移动一个位置，记录轴的物理坐标：（Qx1，Qy1） 提取图像中对应特征点，图像像素坐标：（Px1，Py1） 运动第N位置，记录下点位轴轴坐标（Q
四轴平面机器人手眼标定方法，eye-in-hand，亲测可用（草稿，后期整理）
weixin_42005205的博客
12-11 4235
之前阅读博客：机器人手眼标定 （四轴六轴都适用）：https://blog.csdn.net/Stones1025/article/details/90664168 发现有如下问题，所写方法并不适用于四轴的情况， 在传统六轴情况下式12是超定方程，可解。但是，四轴情况下相邻机械臂只有纯平移，Rc12应该等于单位矩阵，（Rc12-I）=0，也就是说M3全是0，是没办法求解t的。 从另一个角度看：...
机器视觉——旋转中心的标定
热门推荐
MechMaster
05-21 3万+
旋转中心的计算和使用 1. 为什么要标定旋转中心 2. 如何标定旋转中心 2.1 标定旋转中心的操作步骤 2.2 三点拟合圆心代码： 3. halcon多点拟合圆的方法 4. 如何使用旋转中心计算偏移量 5. 计算一点绕另一点旋转一定角度后新点的坐标
机器视觉2D点旋转中心标定及旋转后坐标计算
jiangxing11的博客
07-23 1万+
机器视觉2D点旋转中心标定及旋转后的坐标计算一、旋转中心标定二、点旋转后的坐标计算 我们在做机器视觉项目时，尤其是与机械臂的视觉应用中，会经常遇到旋转中心，旋转坐标计算等问题。现将本人在机械臂的相关视觉经验分享给大家，如果有错误的地方也请各位专家进行指出。 一、旋转中心标定 1、在进行旋转中心标定之前，首先得进行机械臂的手眼标定，标定完成之后，所有图像点转换到世界坐标系下进行计算。 2、目前旋转中心标定方法只测试过眼在手外的情况，即：相机固定，机械臂抓取某个带特征（如圆心，角点）的物体，在示教位置进行&
机器人手眼标定（九点标定）
最新发布
xieDragonhui的博客
04-24 2807
机器人九点标定
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值