Ubuntu16.04 多版本pcl 1.11与pcl_ros pcl_conversion冲突错误

@[TOC]Ubuntu16.04 pcl1.11与pcl_ros pcl_conversions pcl_msg冲突错误

Ubuntu16.04 高版本pcl 1.11与pcl_ros pcl_conversion冲突错误

问题描述

• Ubuntu16.04在装ros的时候apt安装了pcl1.7，自己源码安装了pcl1.11。

• 在ros中使用pcl需要将sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr转成pcl的点云格式，这就需要用到pcl_msg和pcl_ros和pcl_conversion三个ros包

• apt 拉取的ros-kinetic-pcl-ros库库依赖于pcl1.7，导致无法在ros系统中使用pcl1.11

• 即apt安装的pcl_ros pcl_conversion依赖与pcl1.7，导致无法在ros系统中使用pcl1.11，需要自己重新源码安装pcl_ros pcl_conversion，将它们依赖改成pcl1.11。

解决方案

1. 拉取源码

• 从perception_cpl.git直接拉下2.1.0和1.71两个版本。可以git clone也可以直接点击download下载zip。我用的虚拟机，所以直接在windows下好zip压缩文件解压，windows下东西会快一些。

2. 编译pcl-ros

• pcl-ros使用2.1