基于RK3399 PWM驱动开发

1. 主板型号：AIO-3399J

2. 芯片型号：RK3399

3. 操作系统版本：Android 7.1

4. Linux版本：v4.4.103

        PWM（Pulse Width Modulation）控制——脉冲宽度调制技术，通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形（含形状和幅值），驱动的设备是雷达扫描电机RPLIDARA3M1内部带有具有可调速功能的电机驱动器，可通过接口中MOTOCTL信号对旋转电机的启动、停止以及旋转速度进行控制。MOTOCTL可视为特定频率和占空比的PWM信号，此时电机的旋转速度将取决于输入MOTOCTL PWM信号的占空比，它的典型值为25000HZ的方波信号，雷达旋转频率10Hz的高脉宽占空比60%。

5、配置 PWM DTS 节点

• pwm_id：需要申请的pwm通道数。
• min_period：周期时长最小值。
• max_period：周期时长最大值。
• duty_ns：pwm 的占空比激活的时长，单位 ns。

6、 开发PWM 内核驱动：kernel/drivers/pwm/pwm-rockchip.c

实现基本的PWM字符驱动程序，实现以下模块：初始化设备、设备打开、PWM数据的读写和控制、设备释放、设备卸载。

#include <linux/clk.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_device.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/pwm.h>
#include <linux/time.h>
#include <linux/rk_fb.h>

#define PWM_CTRL_TIMER_EN	(1 << 0)
#define PWM_CTRL_OUTPUT_EN	(1 << 3)

#define PWM_ENABLE		(1 << 0)
#define PWM_CONTINUOUS		(1 << 1)
#define PWM_DUTY_POSITIVE	(1 << 3)
#define PWM_DUTY_NEGATIVE	(0 << 3)
#define PWM_INACTIVE_NEGATIVE	(0 << 4)
#define PWM_INACTIVE_POSITIVE	(1 << 4)
#define PWM_POLARITY_MASK	(PWM_DUTY_POSITIVE | PWM_INACTIVE_POSITIVE)
#define PWM_OUTPUT_LEFT		(0 << 5)
#define PWM_LOCK_EN		(1 << 6)
#define PWM_LP_DISABLE		(0 << 8)

struct rockchip_pwm_chip {
	struct pwm_chip chip;
	struct clk *clk;
	struct clk *pclk;
	const struct rockchip_pwm_data *data;
	void __iomem *base;
};

struct rockchip_pwm_regs {
	unsigned long duty;
	unsigned long period;
	unsigned long cntr;
	unsigned long ctrl;
};

struct rockchip_pwm_data {
	struct rockchip_pwm_regs regs;
	unsigned int prescaler;
	bool supports_polarity;
	bool supports_lock;
	u32 enable_conf;
	u32 enable_conf_mask;
};

static inline struct rockchip_pwm_chip *to_rockchip_pwm_chip(struct pwm_chip *c)
{
	return container_of(c, struct rockchip_pwm_chip, chip);
}

static void rockchip_pwm_get_state(struct pwm_chip *chip,
				   struct pwm_devi