自强不息怀壮志以长行，厚德载物携梦想而抚凌。

本文重点介绍运动学仿真的详细过程，主要基于matlab对运动学模型进行仿真测试。

本文重点讲解机器人的可操作度和车轮类型。

前两节课介绍了移动机器人、机械手、类型，本节课重点讲解移动机器人运动学相关知识：包括概念、意义、描述方式、正微分运动学和逆微分运动学。

本节课的目标是通过本次课程，了解什么是轮式运动以及轮式运动的类型。

本课程是NPTEL有关轮式移动机器人的开放课程。本课程将移动机器人限制在轮式配置，通过本门课程能够理解移动机器人从基本概念到最终原型的整体思路。本课程整体结构是，首先介绍运动，然后介绍传感导航，最后将回归到控制。本节是该课程的第一讲，主要是对移动机器人和机械臂的简介。一个简单的定义就是能够进行移动的自动机器。有能力在特定环境中移动，且不固定在一个位置；包括轮式、腿式、履带式、飞行、游动等多种形式，涉及技术广泛。本课程将移动机器人限定在轮式移动机器人。