【PID精讲12】基于MATLAB和Simulink的仿真教程

写在前面

第11讲介绍的连续系统的数字PID仿真是基于 Matlab的 M 语言实现的，对于初学者或者工程应用人员来说，可能不是很清楚是怎样实现的？本文以单P仿真为例详细介绍基于 MATLAB 和 Simulink 的实现过程。

特别说明：本文为我的首评老师机器人梦想家所整理，希望不负所望。

一、基于Simulink的仿真

测试系统的传递函数：
$$G(s)=\frac{2}{(3s+1)(2s+1)}=\frac{2}{6s^2+5s+1}$$

1. 新建Simulink模型

（1）双击【MATLAB图标】（测试版本为2021b）

（2）单击【新建】》【Simulink模型】》【空白模型】

2. 保存Simulink模型

3. 建模

（1）调用模型库：单击【库浏览器】

（2）找到单位阶跃信号源：单击【Sources】》【Step】，并将Step图元拖到新建的模型中。

（3）找到 Sum 运算图元：单击【Math Operations】》【Sum】，并将Sum图元拖到模型中。

（4）找到PID控制器图元：单击【Continuous】》【PID Controller】，并将PID Controller图元拖到模型中。

（5）设置PID控制器，因为咱们以单P为例测试，所以将控制器改成P，比例系数，可以根据系统的走势来调节（在调参过程中主要通过这个设置来更改系数值），本例中设置为 5，然后确定。

（6）找到传递函数图元：单击【Continuous】》【Transfer Fcn】，并将Transfer Fcn图元拖到模型中。

（7）修改传递函数：双击【Transfer Fcn】弹出设置对话框，将默认的传递函数改成目标传递函数，将分子改成2，分母改成6、5、1，然后确定。

（8）第7步修改后的传递函数默认显示如下图，并没有完整显示目标传递函数，是因为显示不开的原因，只需要将图元拖拉大一些，就可以正常显示了。

（9）选择示波器图元：【Sinks】》【Scope】，并将Scope图元拖拽到模型中。

（10）所有图元都找到并拖到模型中设置完成之后，下一步就是连线，连线过程及连线完成测试中随时修改配置。比如，我在连线时发现Sum的运算未修改，应该是负反馈，所以做一下修改。

双击Sum图元，将符号列表的 ++ 改成 ± 确认即可。

然后连线。

4. 运行

双击【Scope】，弹出示波器对话框，单击【运行】可以观察信号曲线。如果需要调试参数，就修改PID控制器的参数后再次运行验证直到达到理想曲线。

二、基于MATLAB的仿真

1. 编码

新建一个.m文件，源码如下：

   Gs = tf(2,conv([3,1],[2,1]));       %Gs是传递函数，conv是可以理解为因式分解(3s+1)(2s+1)
   Kp = [0.5,2,5,10];                  %取不同的比例系数,类似数组
   for m = 1:4                                 
   sys = feedback(Kp(m)*Gs,1);         %feedback(G,H),（G,H需事先设定）。
                                       %其中G是传递函数，H为反馈函数，表示一个控制系统G，对其进行负反馈H（要求正反馈用-H）。这里前面写上比例环节与系统的串联，后面的1表示负反馈
   step(sys);                          %求阶跃响应，可以用形如step(feedback(G,H))
   title( 'P控制仿真' );
   legend('P=0.5','P=2','P=5','P=10','Location','northeast' );
   xlabel( '时间' );
   ylabel( '振幅' );

   hold on
   end

2. 运行

单击【运行】按钮，弹出运行窗口。

3. 调整曲线格式

（1）前文中的线条比较粗，怎么调节呢？方法如下：
首先将鼠标单击一下【箭头】，让鼠标变成一个箭头模式，然后，选中曲线，右击鼠标选择【Line Width】，选择合适的线的尺寸，比设置为2。然后依次将四根线都设置完成。

（2）通过【编辑】》【复制选项】来调整图像显示效果

4. 导出图窗

单击【编辑】》【复制图窗】，就可以将图窗曲线复制在了粘贴板。

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本节完