【轮式移动机器人课程笔记 2 】运动和运动类型简介

写在前面

本课程是NPTEL有关轮式移动机器人的开放课程。本节课的目标是通过本次课程，了解什么是轮式运动以及轮式运动的类型。

0. 本节课程主要内容

• 移动机器人类型
• 运动
• 陆基移动机器人类型

1. 移动机器人类型

移动机器人类型非常广泛，可以多种方式进行分类。比如可将其分为服务型、野外型、家用型；也可以根据将其放置环境分为陆基、空中、水下/水上等等。

本讲涉及移动机器人主要是陆基移动机器人。

2. 运动

（1）什么是运动

这里我们说的运动是对环境的影响导致了作用物本身的移动；运动是使移动机器人移动的过程。

---

在物理学中， 运动是指物体在空间中的相对位置随着时间而变化。

---

这里需要说明的是，运动是移动机器人的运动（环境是固定的，机器人通过向环境施加力来运动）。

（2）运动机制

机器人运动机制指的是机器人的运动形式和方法，通常由机器人的设计和控制系统决定的。

• 移动机器人需要运动机制使其能够在整个环境中自由移动
• 运动方式多种多样，选择机器人的运动方式是移动机器人设计的一个重要方面（需先了解运动机制，特定需求中选择合适的运动机制）

（3）运动的关键问题

• 稳定性

  • 稳定性涉及两种类型:

    • 静态稳定——静止状态的稳定，这种稳定相对来讲并不是很重要；
    • 动态稳定——运动过程中的稳定性，较为重要。

  • 接触点的数量，静态稳定最小接触点数量是三个（三点接触要考虑重心位置）；动态稳定实际是把零力矩点（零力矩点对应于地面作用力的力矩为零的那个点）放在力矩为零的地方；

  • 地面坡度：假如你有一个20°的坡，需根据接触点（面）摩擦力来判断是否稳定。

• 接触特性

  • 点接触？线接触？面接触？
  • 摩擦
  • 接触角度

• 环境类型

  • 结构
  • 材质

在了解环境类型的条件下，可以从稳定性和接触特性的角度去选择合适的运动机制。

3. 轮式运动

要想产生运动，首先要有用于移动的装置；另外还要为该装置提供力和扭矩。这里，我们带来三种运动机制，包括：轮式运动、履带式运动、腿式运动。

（1）什么是轮式运动

所谓轮式运动就是运动的装置为轮式的运动。

（2）轮式运动的优点

• 与腿式运动相比，轮式运动具有更低的能耗、成本；
• 与腿式、履带式运动相比，轮式运动效率更高。

附：课程导图