合成全景图中计算机视觉技术的知识和原理

(本文部分内容摘自http://www.guokr.com/post/445059/，感谢作者Em7b5给出的总结)

首先介绍一下全景图：

全景视图是指在一个固定的观察点，能够提供水平方向上方位角360度，垂直方向上180度的自由浏览，简化的全景只能提供水平方向360度的浏览。通常全景图像的获得有两种方法：全景拍摄和通过图像拼接来获得全景图像。前者需要特殊的设备，但是操作起来非常方便，简单易行，但是，这种设备价格非常昂贵，不适合普及。后者只需要普通的相机就可，但是需要进行相应的图像投影和拼接，所谓图像投影是指把实景图像投摄到一个统一的圆柱或者球体表面的过程，这样可以消除图像间存在的旋转关系，只保留平移关系，适合拼接。图像拼接是指两幅不同视角方向具有一定重叠部分的图像合成一幅图像。显然后者的重点在于图像的拼接和融合上，一般建议每两幅图像的重叠度应该在50%左右，全景图的变换示意如图所示，该全景图是圆柱全景图。

获得全景图后，用户选取任意视角进行观察，相应视角图像的绘制过程其实质是纹理图像取景变换后在简单景物几何上重投影的过程。把平面全景图反投影回圆柱或者球体，使人们能够进行逼真的浏览。基于全景的方法的最大特点和优点是易于实现、效率高、漫游速度快、不需要很高的硬件配置，在普通计算机上都能够实现场景的漫游。全景图是预先处理好的，这种方法也存在缺点：固定视点漫游，如果视点进行移动，图像会存在变形，这个是一个很大的局限。

常见的几种全景图有：圆柱全景、球面全景图和立方体全景图，其中最常见的是柱面全景图，因为它简单易于制作。视点空间分别是立方体、球体和圆柱体。圆柱全景是另外两个的简化形式，只能提供水平方向360度的浏览，球面全景和立方体全景能够提供全方位的浏览，包括水平360度，垂直180度的场景浏览，但实现难度大，操作复杂。

对于全景图（panorama ）为什么不同角度拍摄的图片拼接的时候可以自动对齐（如何处理图片之间的仿射畸变和透视失真）；如何能自动找到图片之间可以拼接的部分并且准确无误地拼在一起；如何平衡图片之间光线色调的差异等等。

那么先描述一下全景图合成的整个流程：

---图片之间---
1. 特征点匹配：找到素材图片中共有的图像部分。
2. 图片匹配：连接匹配的特征点，估算图像间几何方面的变换。

---全局优化和无缝衔接---
3.